第二节控制系统的组成和描述一、控制系统的组成 大脑 肢体 飞镖期望值 落点 大脑 肢体 自行车 眼睛期望值 行驶方向• 1 、期望值：即基准值，又叫给定量。是控制系统希望达到的目的（目标）值。• 2 、控制器：将反馈量与基准量进行比较后，发出控制（执行）命令的那部分装置（结构）称为控制器。 3 、执行器：受控制器的指令，去执行调整、控制“被控对象” 的装置（部分）。• 4 、比较器：将反馈值与基准值（设定值）进行比较，得出误差，供控制器施令给执行器的装置。• 5 、被控对象：执行器控制、调整的对象。• 6 、控制量 : 被控对象被执行器调整的数量（变化量）叫控制量。• 7 、被控量：被控对象当前所处的状态数值。• 8 、反馈环节：是将被控量（信息）检测、反馈传输回比较器的装置（部分）。（反馈环节包括检测器。）• 9 、检测器：检测被控量的设备。他属于反馈环节。 控制器 执行器被控对象给定值控制量被控量 开 环 控 制 系 统二、控制系统的框图表示控制器执行器被控对象 反 馈 环 节给定值误差控制量被控量比较量 闭 环 控 制 系 统比较器第三节简单控制系统的设计• 控制系统的设计是工程设计的特例，所以仍符合技术设计的基本原则。其设计的步骤如下• 第一步：确定控制目的（意愿、基准值）。• 第二步：确定系统的被控量，即控制系统要控制什么。• 第三步：明确系统被控量应达到的精度指标（如速度、温度的精度指标）。• 第四步：选定控制系统的结构。• 第五步：建立系统各环节的模型。• 第六步：确定待调参数。• 第七步：分析、试验控制系统的性能。• 第四节 控制中的干扰• 一、干扰对控制功能的影响• 在实际的控制中，常常会有一些变化不定的因素对系统的行为造成不利的影响，这种有害的因素，我们称为“干扰”。控制器执行器被控对象 闭环控制系统给定值干扰控制器执行器被控对象干扰 反 馈 环 节比较器给定值反馈量被控量被控量 闭环控制系统框图 在一个控制系统中，实际的干扰可能出现在控制的各个环节。开环控制系统• 二 、 克 服 干 扰 的 基 本 方 法 一 般 来 说 ， 闭 环 控 制 系 统 能 不 断 地修 正 控 制 效 果 ， 以 减 少 被 控 量 和 基 准 量（ 希 望 值 ） 之 间 的 误 差 。 所 以 ， 使 用 闭环 控 制 系 统 比 开 环 控 制 系 统 有 更 ...
