机 械 手 控 制 系 统 设 计摘 要在 工 业 生 产 和 其 他 领 域 内 ， 由 于 工 作 的 需 要 ，人 们 经 常 受 到 高 温 、 腐 蚀 及 有 毒 气 体 等 因 素 的危 害 ， 增 加 了 工 人 的 劳 动 强 度 ， 甚 至 于 危 及 生命 。 自 从 机 械 手 问 世 以 来 ， 相 应 的 各 种 难 题 迎刃 而 解 。本 次 设 计 根 据 课 题 的 控 制 要 求, 确 定 了 搬 运机 械 手 的 控 制 方 案 , 设 计 控 制 系 统 的 电 气 原 理 图 ，对 控 制 系 统 进 行 硬 件 和 软 件 选 型 , 完 成 PLC （ 可 编程 控 制 器 ） 用 户 程 序 的 设 计 。 设 计 中 使 用 了 德国 西 门 子 公 司 生 产 的S7-200 系 列 的CPU 226。 该 系 列PLC 具 有 功 能 强 大 ， 编 程 方 便 ， 故 障 率 低 ， 性 价比 高 等 多 种 优 点 。 机 械 手 的 开 关 量 信 号 直 接 输入 PLC ， 使 用 CPU 226来 完 成 全 部 的 控 制 功 能 ， 包 括：手 动 / 自 动 控 制 切 换 ， 循 环 次 数 设 定 ， 状 态 指 示 ，手 动 完 全 操 控 等 功 能 。 机 械 手 完 成 下 降 、 伸 出加 紧 工 件 、 上 升 、 右 旋 、 再 下 降 、 放 松 工 件 、缩 回 、 放 松 、 左 旋 十 个 动 作 。 通 过 模 拟 调 试 ，有 序 的 控 制 物 料 从 生 产 流 水 线 上 安 全 搬 离 ， 提高 搬 运 工 作 的 准 确 性 、 安 全 性 ， 实 现 一 套 完 整的 柔 性 生 产 线 ， 使 制 造 过 程 变 的 更 有 效 率 。通 过 本 次 毕 业 设 计 ， 对 PLC 控 制 系 统 的 设 计 建立 基 本 的 思 想 ： 能 提 出 自 己 的 应 用 心 得 ； 可 巩固 、 深 化 前 续 所 学 的 大 部 分 基 础 理 论 和 专 业 知识 ， 进 一 步 培 养 和 训 练 分 析 问 题 和 解 决 问 题 的能 力 ， 进 一 步 提 高 自 己 的 设 计 、 绘 图 、 查 阅 手册 、 应 用 软 件 以 及 实 际 操 作 的 能 力 ， 从...
