基于立体视觉的水果采摘机器人系统调研报告摘要 : 基于立体视觉建立了水果采摘机器人系统。在图像空间利用Hough变换检测出果实目标, 并利用随机采样目标上均匀分布多个点的三维坐标信息重建果实球模型, 进而获得目标质心的空间位置坐标；通过最小二乘法研究了采摘机器人手眼标定；分析了采摘机器人的轨迹规划。实验结果表明 , 设计的自动采摘系统可以有效地消除遮挡以及立体视觉匹配失效等因素的影响 , 目标定位误差小于8mm,显著地提高了抓取的精度和可靠性。关键词 : 采摘机器人立体视觉手眼标定识别Research Report of fruit picking robot system based on stereo vision Abstract： A fruit picking robot system based on stereo vision is established. In the image space by using Hough transform to detect target fruit, and the random sampling of multiple point reconstruction of 3D coordinate information fruit ball model are uniformly distributed target, and then obtain the spatial position coordinates of the target centroid; by the least squares method of picking robot hand eye calibration; analysis of the picking robot trajectory planning. The experimental results show that the design of the automatic picking system can effectively eliminate occlusion and the influence of the stereo vision matching failure and other factors, target location error is less than 8mm, significantly improve the accuracy and reliability of the crawl. Key words: picking robot；stereo vision；hand eye calibration； identification 1调研背景果蔬采摘作业一直是个亟待解决的问题[1] 。德国、荷兰和日本等发达国家研究开发了多种类型的果蔬自动采摘机器人, 如苹果、 黄瓜和樱桃等自动收获机器人[2 ～4] , 但在果实识别率、采摘成功率等方面还存在尚待解决的问题。国内果蔬采摘机器人的研究工作也较多[5] , 但大多局限在采摘机器人的视觉系统、机械手和末端执行器等单一的功能模块, 其中视觉系统的研究大多是在单果无遮挡的理想条件下进行的。本文基于立体视觉构建一个水果采摘机器人系统, 即利用视觉传感器获取环境图像, 计算...
