摘要机械手是在自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，广泛应用于工业生产和其他领域。可编程控制器（PLC）已在工业生产过程中得到广泛的应用。论文以西门子 PLC 为基础，介绍 PLC 在机械手搬运控制中的应用，设计了一套可行的机械手控制系统，并给出了详细的 PLC 程序。此机械运用到了步进电机、直流电机驱动和气压传动，能够使机械手满足控制要求。介绍了机械手的动作顺序及其应用 PLC 进行控制的设计方法，建立了相应的原理图，确定了 PLC 的输入∕输出量，建立了 PLC 控制的硬件接线图及相应的控制流程图。通过 PLC 的软件程序控制各电磁阀，驱动气缸动作，给出一定的脉冲驱动步进电机，从而控制机械手的动作。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键字：机械手， PLC， 驱动此处贴章节题目：第一章 绪论1.1 研究背景1.2 研究目的和意义1.3 国内外研究现状1.4 研究内容第二章 相关理论概述2.1 机械手的定义及分类2.2 机械手的应用及组成机构2.3 机械手的发展趋势第三章 机械手的结构设计3.1 机械手的结构概述3.2 机械手的各部分结构3.3 本设计的总体要求第四章 机械手的硬件设计及驱动4.1 气压传动4.2 步进电机的驱动4.3 直流电机的驱动第五章 机械手的控制系统设计5.1 机械手的功能介绍5.2 机械手的控制5.3 PLC 的程序设计5.4 PLC 程序设计的总结第六章 结论第一章 绪论1.1 研究背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手发展较快，应用较多。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付...
