当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分： 测量、比较和执行。测量所得的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。其中运用的最为广泛的便是PID 控制技术。PID 控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（ D）组成。 比例（P）调节作用(Proportional control action) 是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 比例控制(P)是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系（输出和误差成正比）。根据设备有所不同，比例带一般为 2～10％(温度控制)。但是，仅仅是P 控制的话，会产生下面将提到的off set (稳态误差)，所以一般加上积分控制(I)，以消除稳态误差。 比例带与比例控制(P)输出的关系如图所示（比例带和误差成反比）。用 MVp 运算式的设定举例: 图 1 稳态误差(Off set) 比例控制中，经过一定时间后误差稳定在一定值时，此时的误差叫做稳态误差(off set)。仅用比例控制的时候，根据负载的变动及设备的固有特性不同，会出现不同的稳态误差。负载特性与控制特性曲线的交点和设定值不一致是产生稳态误差 的原因。比例带小时不会产生。为消除稳态误差，我们设定手动复位值manual reset 值(MR)，以消除控制误差。 图 3：比例控制产生的off set。 手动复位（manu al reset） 式1：MR: manu al reset值。 如前所述，仅用比例控制不能消除稳态误差。为此，将MR(manu al reset值)设为可变，则可自由整定(即调整)调节器的输出。只要手动操作输出相当于稳态误差（off set ）的量，就能与目标值一致。这就叫做手动复位(manu al reset)，通常比例调节器上配有此功能。在实际的自动控制中，每次发生稳态误差（off set）时以手动进行 reset 的话，这样并不实用。在后面将叙述的积分控制功能，能自动消除稳态误差。 图 4 积分（I）调节作用(Integral control action) 是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数 Ti，Ti 越小，积分作用就越强。反之 Ti 大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI 调节器或 PI...
