~ PID 控制 当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。 目录 概述 基本用途 现实意义 系统分类开环控制系统 闭环控制系统 阶跃响应 PID 控制的原理和特点比例（P）控制 积分（I）控制 微分（D）控制 PID 控制器的参数整定 PID 控制实现 PID 的反馈逻辑 打开 PID 功能 目标信号与反馈信号 目标值给定 反馈信号的连接 P 、 I 、 D 参数的预置与调整比例增益 P 积分时间 微分时间 D P 、 I 、 D 参数的调整原则 展开 概述 这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。 PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有70多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID 控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 PID 控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微 分单 元 （ D ） 组 成 。其 输 入e (t) 与 输 出u (t) 的关 系 为 u (t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t 因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s) 其中kp 为比例系数； TI 为积分时间常数； TD 为微分时间常数 基本用途 它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp， Ti 和Td）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。 首先，PID 应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样 PID 就可控制了。 其次，PID 参数较易整定。也就是，PID 参数Kp，Ti 和Td 可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID 参数就可以重新整定。 第三，PID 控制器在实践中也不断的得到改进，下面两个改进的例子。 在工厂，总是能看到许多回路都处于手动状态，原因是很难让过程在“ 自动” 模式下平稳工作。由于这些不足，采用PID 的工业控制系统总是受产品质 量 、安 全、产量 和能源 浪 费 等 问 题 的困 扰 。PID 参数自整定就是为了...
