#include< reg51.h > #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define MOTOR_C P1 //P1 口作为电机的控制口。 //#define SIGNAL P3 //P3 口的低两位为循迹传感器输入口。 #define SHELVES 10 //速度总档数。 #define BACK 0xfa //后退。 #define FORWARD 0xf5 //前进。 sbit senserr = P3^2; //（右）循迹。 sbit senserl = P3^3; //（左）循迹。 sbit hwf = P3^0; //（前）红外壁障传感器入口。 sbit hwb = P3^1; //（后）红外壁障传感器入口。 sbit PWM_R = P1^0; //右电机PWM 输入口。 sbit PWM_L = P1^2; //左电机PWM 输入口。 sbit PWM_HR = P1^1; //（后退）右电机。 sbit PWM_HL = P1^3; //（后退）左电机。 void timer0_init( void ); //定时器 0 初始化函数。 void timer1_init( void ); //定时器 1 初始化函数。 void right( void ); //前进右转弯函数。 void left( void ); //前进左转弯函数。 void forward( void ); //前进函数。 void hright(void); //后退右转函数。 void hleft(void); //后退左转函数。 void back(void); //后退函数。 uchar percent_l = 0; //（前进）左轮占空比。 uchar percent_r = 0; //（前进）右轮占空比。 uchar percent_hl = 0; //（后退）左轮占空比。 uchar percent_hr = 0; //（后退）右轮占空比。 uchar run_time = 0; //车轮运行一步的时间。 void timer0_init( void ) { TMOD = 0x02; //定时器 0 工作在方式 2，定时值自动重载，启动仅受TR0 的控制。 TH0 = 256 - 200; //定时周期为 200us * SHELVES TL0 = 256 - 200; EA = 1; //开总中断。 ET0 = 1; //开定时器 0 中断。 TR0 = 1; //启动定时器 0。 } void timer1_init( void ) { TMOD=0x10; TH1=256-200; TL1=256-200; EA=1; ET1=1; TR1=1; } /**************前进方向****/ void right( void ) { // timer0_init(); //初始化定时器0。 MOTOR_C = FORWARD; //方向向前。 percent_r = 2; //右轮速度慢。 percent_l = 6; //左轮速度快。 percent_hr = 0; percent_hl = 0; } void left( void ) { // timer0_init(); //初始化定时器0。 MOTOR_C = FORWARD; //方向向前。 percent_r =...
