S7-1200 控制伺服V90 PN 工艺对象（看完秒懂） 1.使用声明 本文仅供参考，CPU 版本、类型可能与用户实际使用不同，用户可能需要先对本文做修改和调整，才能将其用。 2.版本要求 首先博图版本是 V14 SP1，软件最好是 V14 SP1 之类的或更高版本。 3.实现功能 通过基于 PROFINET 的 PROFIdriv e 方式与 V90 PN 连接，工艺对象组态。轴的点动，轴按指定速度运行，轴执行相对定位，轴执行绝对定位，轴停止，读写轴的参数。 4.组态 4.1.1 添加 V90 驱动 首先在硬件目录下其他现场设备》PROFINET IO》SINAMICS》SINAMICS V90 PN V1.0；如下图： 添加 V90 驱动 4.1.2 添加报文 在设备视图对V 90 PN 选择报文，本文选择标准报文3，用户可以根据自己需要选择适合自己调试的报文，或自定义报文，如下图： 添加报文 4.1.3 工艺组态 本文选择定位轴，如下图： 工艺组态 基本参数》常规 基本参数》驱动器 驱动器 基本参数》编码器 编码器 5 .程序编写 5.1.1.MC_Power 运动控制指令可启用或禁用轴。 MC_Power 指令必须在程序里一直调用，并保证 MC_Power 指令在其他Motion Control 指令的前面调用。 StartMode: 0：速度控制 ; 1：位置控制。 StopMode= 0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度停止轴。 StopMode=1：立即停止，PLC 立即停止发脉冲。 StopMode=2：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组态的急停减速度进行制动。如果激活了加速度变化率控制，会将已组态的加速度变化率考虑在内。轴在变为静止状态后被禁用。 MC_Power 5.1.2.MC_Home 运动控制指令使轴归位，设置参考点。 使用 MC_Home 运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的绝对定位需 要回原点。可执行以下类型的回原点： ● 绝对式直接归位（Mode = 0） 新的轴位置为参数“Position”位置的值。 ● 相对式直接归位（Mode = 1） 新的轴位置等于当前轴位置 + 参数“Position”位置的值。 ● 被动回原点（Mode = 2） 将根据轴组态进行回原点。回原点后，将新的轴位置设置为参数“Position”的值。 ● 主动回原点（Mode = 3） 按照轴组态进行回原点操作。回原点后，将新的轴位置设置为参数“Position”的值。 ● 绝对编码器相对调节 (Mode = 6) （相对） 将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。计算出的绝对值...
