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基本参数齿轮齿条传动公式被移动件的质量 (M) [kg]:40000.00加速时间(ta)[S]:0.40加速度 (a)[m/s2]:0.23摩擦系数 (u):0.10链轮直径 (D) [m]:0.15264链轮传动系数(fz)1.40传动效率η0.90水平/垂直运动水平重力加速度(g)[m/s2]:9.80快速移动时：减速机和电机-力和力矩的计算加速力 (Fa) [N]:9200.00 Fa=ma摩擦力 (Ff) [N]:39200.00 Ff=μmg合力 [N]48400.00 FM=Fa+Ff加速力矩(Mdyn1)[Nm]780.16 Mdyn1= F • D/2 • 1/η减速力矩(Mdyn2)[Nm]-631.93 Mdyn2= m • -a •D/2 • 1•η齿轮自身惯量JG[Kg.m2]0.10静态力矩（Mstat)(Nm)339.20 Mstat= FF • D/2 • 1/η加速时最大力矩 (Treq) [Nm]1119.36 Treq=Mstat+Mdyn1减速时最大力矩 (Treq) [Nm]-292.73 Treq=Mstat+Mdyn2减速比i128.52减速机效率η 20.940对应减速机转速[rpm]11.000电机转速[rpm]1500.0000摩擦力 (f) [N]:39200.00侧倾力矩的计算径向力（FR)[n]14311.11 FR=Md1• D/2• fz减速机侧负载 转动惯量(J'ext)(kgm²)232.9897 J'ext=m•（D/2)²电机侧负载转动惯量0.014106 Jext=J'ext/(i)²电机端 加速力矩9.265550M1-Motor = Mstat / (η 2 • I)电机稳定运行扭矩(M1stat-Motor )[Nm]2.807742 M1stat-Motor = Mstat / (η2 • I)减速机选择计算值样本允许值减速箱型号加速力矩[Nm]780.161310额定力矩[Nm]1119.361550最大径向力[N]14311.1115400最大输入转速[RPM]1500.004500额定输入转速[RPM]1410.001500电机的选择电机规格实际计算值样本允许值最大力矩[Nm]9.26620额定力矩[Nm]2.80810.2最大输入转速[rpm]1410.0001500额定输入转速[rpm]1410.0001410惯量匹配计算电机负载转动惯量JL[Kg.m2]:0.0141电机自身惯量Jm[Kg.m2]:0.0040来自电机样本惯量匹配值λ3.526k77/aDFT90L4备注根据电机额定速度倒着推算使用率60%72%93%33%94%使用百分比46%28%94%100%77/aFT90L4