从 APA 到 AVP,四代泊车辅助系统技术剖析前言在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克 CT6,以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪 A8,以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉 Model 系列的车型。公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外 5 米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。最早普及也是最为常见的第一代叫做 APA 自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代 RPA 远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP 代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。泊车辅助一代:APA 自动泊车APA(AutoParkingAsist)自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。APA 自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括 8 个安装于汽车前、后的 UPA 超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和 4 个安装于汽车两侧的 APA 超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。APA 超声波雷达的探测范围远而窄，常见 APA 最远探测距离为 5 米；UPA 超声波雷达的探测范围近而宽，常见的 UPA 探测距离为 3 米。不同的探测范围决定了他们不同的分工。APA 超声波雷达的作用是在汽车低速巡航时，完成空库位的寻找和校验工作。如下所示，随着汽车低速行驶过空库位，安装在前侧方的 APA 超声波雷达的探测距离有一个先变小，再变大，再变小的过程。一旦汽车控制器探测到这个过程，可以根据车速等信息得到库位的宽度以及是否是空库位的信息。后侧方的 APA 在汽车低速巡航时也会探测到类似的信息，可根据这些信息对空库位进行校验，避免误检。...
