step 函 数 格式step（x，x0，h0，x1，h1） x 为自变量，在ug 里一般定义为time x0 为自变量初始值，在ug 里可以是时间段中的开始时间点 h0 为自变量x0 对应的函数值，可以是常数、设计变量或其他函数表达式 x1 为自变量结束值，在ug 里可以是时间段中结束时间点 h1 为自变量x1 对应的函数值，可以是常数、设计变量或其他函数表达式 函数曲线图 数学表达式 step（time,t0,h0,t1,h1）= h0（time≤t0） h0+(( time-t0)/(t1-t0))2*(h1-h2) h1(time≥t1) 解释： 在时间段t0 到 t1 时间段内，函数以中间波浪线样子的二次函数变化，在时间t0 之前的时间段内，函数是h0 的恒定数值变化，在时间t1 后，函数是h1的恒定数值变化，也就是函数值经过时间段后 t0 到 t1 后，函数值发生了突变，当 t0 与 t1 非常接近的时候，可以近似认为，函数变化为一条直线，但是t0 和t1 不能相等，从 t0-t1 的数学表达式就可以知道，这是一个无解，h0 和 h1 可以相等，相等以后，整个函数曲线即为一条直线。 多 个时间段内函 数 值发生突变的函 数 表达 step（time，2，1，3，3）+step（time，4，0，5，-3） 也可以表达成 step（time，2，1，3，step（time，4，0，5，-3）） 一般使用第一种加法形式较好，简洁明了，便于理解 对于时间段4-5 内，时间点4 位置对应数值不是3，而是0，这是一个相对概念，指此处函数值是相对于上一个时间段函数值，所以为0，如果是3 的，那4 对对应函数值将变成6，因此可见，相对函数值为3-3=0，5 时间点对应函数值，同理为0-3= -3。 有这个例子可知，可以用 step 函数来控制连杆在不同时间段做不同运动规律的运动。 不同时间段，连杆做不同函数运动形式 t0-t1 时间段内，让连杆以f（x）函数形式运动；t1-t2 时间段内，让连杆以直线形式运动，在 t2-t3 内，让连杆以g（x）函数形式运动，以此实现连杆在不同时间段以两种或多种函数形式运动。 t0-t1 时间段函数图形转换 按照相同时间段将第一个函数运动图转换为第二个函数运动图，按照 step函数表达可以写出： t0-t1 时间段，step 表达为 （step（time，t0+0.001，0，t0，1）+step（time，t1+0.001，0，t1，-1）） 由于step 函数时间段起始和结束时间点不能相等，也就是不能是垂直直线形式图变，因此可以在时间点t0 附近添加一个微小时间段，近似垂直直线形式突变。 如果将转换形式的step 函数*f（x），那...
