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一、抓取机构设计 手部设计计算 一、对手部设计的要求 1 、有适当的夹紧力 手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。 2 、有足够的开闭范围 夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图所示。 机械手开闭示例简图 3 、力求结构简单，重量轻，体积小 手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。 4 、手指应有一定的强度和刚度 5 、其它要求 因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。 二、拉紧装置原理 如图所示：油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。 油缸示意图 1、右腔推力为 FP=（π ／4）D²P =（π ／4）0.5²2510³ =4908.7N 2、根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为： F1=（2b／a）（cosα ′）²N′ 其中 N′=498N=392N，带入公式2.2得： F1=（2b／a）（cosα ′）²N′ =(2150/50)（cos30º）²392 =1764N 则实际加紧力为 F1实际=PK1K2/η =17641.51.1/0.85=3424N 经圆整F1=3500N 3、计算手部活塞杆行程长L,即 L=（D/2）tgψ =25×tg30º =23.1mm 经圆整取 l=25mm 4、确定“V”型钳爪的L、β 。 取 L/Rcp=3 式中： Rcp=P/4=200/4=50 由公式得：L=3×Rcp=150 取“V”型钳口的夹角 2α =120º，则偏转角β 按最佳偏转角来确定， 查表得： β =22º39′ 5、机械运动范围（速度）【1】 （1）伸缩运动 Vmax=500mm/s Vmin=50mm/s （2）上升运动 Vmax=500mm/s Vmin=40mm/s （3）下降Vmax=800mm/s Vmin=80mm/s （4）回转Wmax=90º/s Wmin=30º/s 所以取手部驱动活塞速度V=60mm/s 6、手部右腔流量 Q=sv =60π r² =60×3.14×25² =1177.5mm³/s 7、手部工作压...