一、实验原理： 避障传感器基本原理，和循迹传感器工作原理基本相同，利用物体的反射性质。在一定范围内，如果没有障碍物，发射出去的红外线，因为传播距离越远而逐渐减弱，最后消失。如果有障碍物，红外线遇到障碍物，被反射到达传感器接收头。传感器检测到这一信号，就可以确认正前方有障碍物，并送给单片机，单片机进行一系列的处理分析，协调小车两轮工作，完成一个漂亮的躲避障碍物动作，传感器原理图如图6。 图6 红外避障传感器原理图 1、把红外避障传感器固定在小车的正前方，接好线。注意：红外传感器的避障距离也是可调，调节滑动变阻器可以调节避障距离。 2、编制程序，实现小车检测到前方有障碍物时，向左转弯，再检测，没有障碍物，继续前进，有障碍物，继续左转弯。 图7 避障传感器与单片机连接图 四、红外避障传感器电路分析： 电路中 HEF4011BT 是一个4通道2输入与非门。455是晶振，它产生38k 的方波，HEF4024BT 是7位二进制计数器，38k 的方波作为计数器HEF4024BT 的时钟输入。HEF4024BT 的 O2与O3接与非门加一个非门去控制 HEF4024BT 的复位端。也就是说当HEF4024BT 计数到第四位与第三位同时为1时，HEF4024BT 就会被清零。同时当HEF4024BT 的 O3为1时，HEF4011BT 的 O4为低电平，触发红外发光二极管发送信号。当 HEF4024BT 的 O3为0时，HEF4011BT 的 O4为高电平，关闭发光二极管，这段时间为4个方波周期。也就实现了38k 载波调制的红外。接收头是红外线一体化接收头是集红外接收、放大、滤波和比较器输出的模块。当收到信号时，OUT 端输出低电平，LEDR 被点亮，指示收到信号，前方有障碍物。没有收到信号，OUT 端输出反之。 五、实验源程序： #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define MOTOR_C P0 //P0口作为电机的控制口。 #define SIGNAL P1 //P2口的低两位为循迹传感器输入口。 #define SHELVES 25 //速度总档数。 #define BACK 0xA5 //后退 #define FORWARD 0xC6 //前进 sbit PWM_R = P0^7; //右电机PWM 输入口 sbit PWM_L = P0^2; //左电机PWM 输入口 void timer_init( void ); //定时器初始化函数。 void left( void ); //右转弯函数。 void left( void ); //左转弯函数。 void forward( void ); //前进函数。 uchar percent_l = 0; //左轮占空比 uchar percent_r = 0; //右轮占空比 u...
