1 1. 构件上点的运动分析 函数文件（m 文件） 格式： fu nction [ 输出参数 ] = 函数名（ 输入参数 ） p_crank.m fu nction [p_Nx ,p_Ny ]=p_crank(Ax ,Ay ,theta,phi,l1) v_crank.m fu nction [v _Nx ,v _Ny ]=v _crank(l1,v _Ax ,v _Ay ,omiga,theta,phi) a_crank.m fu nction [a_Nx ,a_Ny ]=a_crank(l1,a_Ax ,a_Ay ,alpha,omiga,theta,phi) 函数中的符号说明 函数中的符号 说明 p_Nx ，p_Ny v _Nx ，v _Ny a_Nx ，a_Ny l Ax ，Ay v _Ax ，v _Ay a_Ax ，a_Ay theta phi omiga alpha N 点位置在x 、y 轴方向的分量 N 点速度在x 、y 轴方向的分量 N 点加速度在x 、y 轴方向的分量 AN 杆长度 A 点位置在x 、y 轴方向的分量 A 点速度在x 、y 轴方向的分量 A 点加速度在x 、y 轴方向的分量 AB 杆与 x 轴夹角 AN 与 AB 杆夹角（构件结构参数） AB 杆角速度 AB 杆角加速度 构件上点的运动分析 A l rN N x O y B rA ， 2 2. RRRⅡ级杆组运动分析 函数文件（m 文件） 格式： fu nction [ 输出参数 ] = 函数名（ 输入参数 ） p_RRR.m fu nction [cx ,cy ,theta2,theta3]=p_RRR(bx ,by ,dx ,dy ,l2,l3,m) v_RRR.m fu nction [v cx ,v cy ,omiga2,omiga3]=v _RRR(v bx ,v by ,v dx ,v dy ,cx ,cy ,bx ,by ,dx ,dy ) a_RRR.m fu nction [acx ,acy ,alpha2,alpha3]=a_RRR(abx ,aby ,adx ,ady ,cx ,cy ,bx ,by ,dx ,dy ,omiga2,omiga3) 函数中的符号说明 函数中的符号 说明 bx ，by cx ，cy dx ，dy v bx ，v by v cx ，v cy v dx ，v dy abx ，aby acx ，acy adx ，ady l2，l3 theta2，theta3 omiga2，omiga3 alpha2，alpha3 m B 点位置在x 、y 轴方向的分量 C 点位置在x 、y 轴方向的分量 D 点位置在x 、y 轴方向的分量 B 点速度在x 、y 轴方向的分量 C 点速度在x 、y 轴方向的分量 D 点速度在x 、y 轴方向的分量 B 点加速度在x 、y 轴方向的分量 C 点加速度在x 、y 轴方向的分量 D 点加速度在x 、y 轴方向的分量 BC 杆和CD 杆的长度 BC 杆和CD 杆与x 轴的夹角 BC 杆和CD 杆的角速度 BC 杆和CD 杆的角加速度 杆组的装配模式系数 实线位置，m1 虚线位置，m ...
