DIYer 修炼：舵机知识扫盲 gunpole 发表于2011-01-17 08:18:37 剁鸡？堕基？惰姬？„„舵机又称伺服电机；作为小型机器人身上最常用的动作元件，如果连舵机知识都不懂你又怎么混迹DIY 界呢？为了修炼成为一个真正的DIYer，趁着果壳DIY 开设舵机知识扫盲班，赶紧去恶补一下吧！ DIYer: Tod E. Kurt GEEK 指数: ★★★☆☆ 双向电梯 1 简介 2 舵机的结构和原理 3 选择舵机 4 舵机的支架和连接装置 5 如何控制舵机 6 舵机应用：云台网络摄像头 7 如何DIY 连续旋转的舵机 8 连续旋转舵机的应用：5 分钟的绘图机器人 1 简介 舵机控制的机器人 ● 我猜你肯定在机器人和电动玩具中见到过这个小东西，至少也听到过它转起来时那与众不同的“吱吱吱”的叫声。对，它就是遥控舵机，常用在机器人技术、电影效果制作和木偶控制当中，不过让人大跌眼镜的是，它竟是为控制玩具汽车和飞机才设计的。 ● 舵机的旋转不像普通电机那样只是古板的转圈圈，它可以根据你的指令旋转到0 至 180度之间的任意角度然后精准的停下来。如果你想让某个东西按你的想法运动，舵机可是个不错的选择，它控制方便、最易实现，而且种类繁多，总能有一款适合你呦。 ● 用不着太复杂的改动，舵机就可摇身一变成为一个高性能的、数字控制的、并且可调速的齿轮电机。在这篇文章中，我会介绍舵机使用的的一些基础知识以及怎样制作一个连续运转舵机。 2 舵机的结构和原理 A.标准舵机图解 ● 遥控舵机（或简称舵机）是个糅合了多项技术的科技结晶体，它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成，是一套自动控制装置，神马叫自动控制呢？所谓自动控制就是用一个闭环反馈控制回路不断校正输出的偏差，使系统的输出保持恒定。我们在生活中常见的恒温加热系统就是自动控制装置的一个范例，其利用温度传感器检测温度，将温度作为反馈量，利用加热元件提输出，当温度低于设定值时，加热器启动，温度达到设定值时，加热器关闭，这样不就使温度始终保持恒定了吗。 B.闭环反馈控制 ● 对于舵机而言呢，位置检测器是它的输入传感器，舵机转动的位置一变，位置检测器的电阻值就会跟着变。通过控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻值适当调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转。图 A 显示的是一个标准舵机的部件分解图。图 B 显示的是舵机闭环反馈控制的工作过程。 3 选择舵机 C.大扭力/微型/...
