实习报告机器人组第四组陈晓光通过一周对于 KR C4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4组件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个方面的关键点，再通过领导、老师的指导、本人的理解、小组的讨论使此实习报告形成。安全：任何的工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全和设备安全， 机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员，其他人员应在工作人员指导下在指定位置观看、 学习，尤其在机器人通电情况下， 禁止站立在机器人正前方和两侧。一旦发生紧急情况应立即按下SmartPAD前部红色紧急停止按钮。指令设定后， 需先用较慢速率测试， 避免直接运行导致机器人发生碰撞，损坏设备。KUKA机器人的主要组成部件如下图所示：1.机械手2.连接线缆3.机器人控制器4.手持式编程器主要学习内容：1.学习使用机器人手持式编程器SmartPAD，SmartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。 SmartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。SmartPAD 配备一个触摸屏，可用手指或指示笔进行操作， 6 个移动键和 1 个 6D 鼠标，用于手动移动机器人，无需外部鼠标和外部键盘。2.与机器人相关的坐标系。在工业机器人操作、编程和投入运行时坐标系具有重要的意义。 世界坐标系（基本），在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座中。轴坐标系。基坐标系，基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态，可供选择的基座标系有32 个。工具坐标系，在工具坐标系中手动移动机器人时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人，可供选择的工具坐标系有16 个。3.执行机器人程序。 KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。（BCO 是 Blockcoincidence（即程序段重合）的缩写。重合意为“一致”及“时间 / 空间事件的会合”）。如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。 机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。通常，在文件夹中创建移动程序。Cell 程序（由 PLC 控制机器人的管理程序） 始终在文件夹“ R1”中。4.机器人程序的结构。创建程序模块，1.在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序，然后切换到文件列表。 2.按下软键新建。3.输入程序名称，需要时再输入注释，然后按OK 确认。点到点运动，运动过程不详，需测试避免碰撞直线型轨迹运动3.“DEF 程序名 ()”始终出现在程序开头“ END”表示程序结束4.“INI”行...
