学年论文机器人研究现状及发展趋势姓名：学号：学校代码：10904 指 导 教师 ：院系（部所）：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化完 成 日期 ：2015 年 9 月 2 日机器人研究现状及发展趋势3 机器人研究现状及发展趋势摘 要随着计算机技术不断向智能化方向发展,机器人应用领域的不断扩展和深化,机器人已成为一种高新技术产业,为工业自动化发挥了巨大作用,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。文章介绍了机器人的国内国外的发展状况并对机器人的发展趋势作了预测。关键词： 机器人 ; 发展历程 ; 现状 ; 发展趋势1．机器人的发展历程自 1954 年美国戴沃尔最早提出了机器人的概念以来，机器人就得以不断地发展。 概括起来，机器人的发展历程为3 代：第 1 代：示教再现型机器人，但不具备反馈能力。如郭勇等人[1]研制的挖掘机手柄自动操作机构，该机构结构简单，能够实现动作示教再现。第 2 代：有感觉的机器人，不仅具有内部传感器，而且具有外部传感器，能获得外部环境信息。如 P.lLiljeb.ck 等人研制的蛇形机器人就装有内部测转速的传感器，以及外部测力的传感器，该机器人能够在不规则环境中具有一定的运动能力。第 3 代：智能机器人。定义为“可自动控制的装置，能理解指示命令，感知环境，识别对象，规划自身操作程序来完成任务”。如 John Vannoy 等人采用实时可适应性的运动规划（RAMP ）算法的 PUMA560 机械臂，它能在复杂动态环境中自动识别来自不同方向的移动或静止的障碍物，主动规划路径，进而完成预定任务。机器人研究现状及发展趋势4 2. 国外机器人的研究现状2.1 仿生机器人与新型机构对人的研究，国外侧重于对人行走时的步态分析，通过对人脚形状的分析，得出具有圆形截面的脚趾和脚后跟以及具有扁平截面的连接脚趾和脚后跟的中间部分具有最佳的动力学性能。对人形机器人步态规划问题，Xia Zeyang 等人提出了一种基于样品的决定性的脚步规划方法，该方法综合考虑了自身独特的运动能力和稳定性。对于在不同类型障碍的复杂环境中脚步规划，Yasar Ayaz 采用与人走近障碍物时绕过的方法，通过脚步实时的生成成功避开障碍物。此外，对于双足步行机器人的复杂地面运动的研究也有新的进展，研究出一种新型的双足机构，能实现不平区域稳定地行走，该足由4 个分别带光学传感器的鞋钉组成，总重1.5 kg。 对动物的研究则表现为对诸如蛇、鱼的结构以及运动性能的研究。仿蛇机器人不...
