YAMAHA机器人编程指令集VIP免费

1.SEND "ENTER ROBOT SPEED" TO ETH SEND:将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将"ENTER ROBOT SPEED"（robot 的初始速度）写入ETH 中。 2.CALL: *Go_Home CALL:在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home 程序运行。 3.GOSUB *COM_PC GOSUB:跳转选择子程序语句。本语句是在同一程序内跳转选择子程序*COM_PC运行。 4.*COM_PC、*Go_Home 程序标签。 5.*START_RUN: 标签 GOSUB *COM_PC 选择*COM_PC 子程序 'ASPEED I20% 定义外部速度为整数（%）I20 SELECT CASE A0$ 条件选择语句，字符串A0（$） CASE "Site" 条件1“site ”(位置) GOSUB *PALLET_TP PALLET_TP(托盘) CASE "Result" 条件2”result ”(结果) GOSUB *TP_PALLET CASE "QrCode" 条件3”QrCode ”二维码扫描 GOSUB *QRCODE CASE "Laser" 条件4”Laser ”镭射检查 'GOSUB *LASER CASE "GoHome" 条件5“GoHmoe ”拍照避让 GOSUB *BIRANG CASE "GoBack" 条件6 放回原位 GOSUB *GOBACK CASE ELSE 若无一条件成立，则执行CASE ELSE,然后执行下一语句 SEND "Command is not found,@" TO CMU 将读出的文件数据”Command is not found “转发到写入CMU 中 PRINT "---------Command is not found---------" PRINT 输出语句，输出command is not found END SELECT 结束条件选择语句 GOTO *START_RUN 跳转语句(GOTO),跳转到*START_RUNBO 标签语句 6.PMOVE(1,SGI1),Z=0.00 PMOVE 语句是托盘移动语句指令，本指令默认为1 号机器人，编号为1 号托盘，SGI1 托盘点位，第三轴（Z 轴）抬升到0.00m m 。 7.DO(21,20)=&B01 DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口 DO21 置 OFF,DO20 置 ON。 8.DRIVE(3,0.00) DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。本指令是默认为一号机器人，第三轴（Z 轴）绝对移动量为0.00m m 。 9.MOVE P,P1,Z=0.00 MOVE:移动指令。本指令是以 PTP 移动到P1 点并且 Z 轴抬升到0.00m m 。 10.WART_ARM WART_ARM:等待机器人动作结束指令。 11.LEN(BB$) LEN:是获取字符串 BB$的长度。 12.MID$(BB$,L_NO%,1) MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1 个字符赋给 MID$。 13.VAL（B2$） VAL:将字符串转换为数值。将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。 1...