现已开发的无缆管内智能检测爬行机大约3200mm 长，60kg 重， 由七个密封筒状单元组成：驱动机器人、系统控制器、电池、超声检测单元、漏磁检测单元、定位单元和数据处理存储单元
爬行机将利用携带的超声和漏磁等传感元件、电子仪器、动力装置等，在管道内边行走边检测， 是一个集机械、 控制、检测于一体的机、 电综合集成的高技术系统
它可在高温、高压条件下， 对数十公里甚至数百公里的各型管道完成在役自动检测
表 1-1 列出了爬行器的部分基本参数超声传感器对壁厚等径向变化敏感，检测腐蚀坑等大面积损伤有效
但是损伤射频回波的解释比较困难， 如何从损伤的超声回波中提取有用的信息，一直是当今无损检测领域的研究热点
另外， 超声检测在海底管道检测中有着独特的优点
管道中的石油或海水可作为耦合剂； 测量时探头离开管壁，阻力小， 耗能小， 对管壁有较强的适应能力，适合长距离检测；超声具有很强的穿透能力，可以测量管道内壁，外壁及壁内的损伤；探头可以采用不同的大小，不同的发射频率及不同的布设角度，以探测更多种类的损伤，提高对损伤的检出率
大量检测信号处理理论及方法的研究本身具有挑战性，加上损伤本身的复杂性和多种多个传感器之间关系的复杂性，使得损伤的识别、 量化和评估难上加难
由于巨额的检测费用，管道损伤自动检测过程中，传感器系统一般只能一次性通过损伤，不能重复
在复杂恶劣环境下获取的信息带有很高的不确定性
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本课题将信息融合理论和方法应用于管道损伤的量化和评估中，消除信息之间的冗余和矛盾， 利用信息互补，提高信息处理质量，形成对环境的相对完整一致的描述，提高检测系统决策的快速性和正确性，以及规划的科学性，确保海底管道检测系统给出可信度高，精确度高的损伤量化和评估结果
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超声波是指其频率大于20KHz 的声波
超声波穿透力强，方便收集材料内部的信息；人
