现已开发的无缆管内智能检测爬行机大约3200mm 长，60kg 重， 由七个密封筒状单元组成：驱动机器人、系统控制器、电池、超声检测单元、漏磁检测单元、定位单元和数据处理存储单元。 爬行机将利用携带的超声和漏磁等传感元件、电子仪器、动力装置等，在管道内边行走边检测， 是一个集机械、 控制、检测于一体的机、 电综合集成的高技术系统。它可在高温、高压条件下， 对数十公里甚至数百公里的各型管道完成在役自动检测。表 1-1 列出了爬行器的部分基本参数超声传感器对壁厚等径向变化敏感，检测腐蚀坑等大面积损伤有效。但是损伤射频回波的解释比较困难， 如何从损伤的超声回波中提取有用的信息，一直是当今无损检测领域的研究热点。 另外， 超声检测在海底管道检测中有着独特的优点。管道中的石油或海水可作为耦合剂； 测量时探头离开管壁，阻力小， 耗能小， 对管壁有较强的适应能力，适合长距离检测；超声具有很强的穿透能力，可以测量管道内壁，外壁及壁内的损伤；探头可以采用不同的大小，不同的发射频率及不同的布设角度，以探测更多种类的损伤，提高对损伤的检出率。大量检测信号处理理论及方法的研究本身具有挑战性，加上损伤本身的复杂性和多种多个传感器之间关系的复杂性，使得损伤的识别、 量化和评估难上加难。由于巨额的检测费用，管道损伤自动检测过程中，传感器系统一般只能一次性通过损伤，不能重复。 在复杂恶劣环境下获取的信息带有很高的不确定性。矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。本课题将信息融合理论和方法应用于管道损伤的量化和评估中，消除信息之间的冗余和矛盾， 利用信息互补，提高信息处理质量，形成对环境的相对完整一致的描述，提高检测系统决策的快速性和正确性，以及规划的科学性，确保海底管道检测系统给出可信度高，精确度高的损伤量化和评估结果。聞創沟燴鐺險爱氇谴净。超声波是指其频率大于20KHz 的声波。超声波穿透力强，方便收集材料内部的信息；人耳听不到，不会造成对听觉的污染；频率高，波长小，因此声波发射的方向性强，检测小损伤能力强。 工业无损检测领域广泛利用超声波的上述特点，对材料表面和内部的损伤、材料内部的包含物、 材料内部的不连续性等进行检测。超声法智能管道检测系统是利用超声传感器阵列， 测超声回波的时间延迟和方向的改变，来探测管道腐蚀坑的大小、裂纹和应力的存在。 残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。管道无损检测中超声信号处理的目标是：对信号进行预处理，抑制背...
