1 力士乐驱动器参数调试说明 本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID 调节等。 一、 软件使用 1. MLC04v 16 软件的安装 安装文件夹内有 CD1、CD2、CD3 三个文件夹，打开 CD1 文件夹， 双击 setu p.ex e 进行安装，如图所示选择英文后，点 Nex t 按如图所示选择，点 Nex t。 点击 Nex t 2 点击Nex t 选择接受，后点击Nex t 输入名称，点击Nex t 选择安装目录，然后点击Nex t 3 点Install 安装进度如下：真个过程可能要10 多分钟，看电脑性能。 4 完成窗口如下： 完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。 2. 软件操作 打开软件 双击桌面快捷方式，如下图所示。 通过点击 开始菜单->程序->Rex roth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。 软件使用 工程的使用 5 如下图 点击Create an empty project 为建立一个新工程。 点击Open project 打开一个现有工程。 点击Scan for devices 扫描串口总线上的设备 点击Restore project 把保存的已压缩工程，解压缩。 点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。 点击File 下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。 与伺服启动器联机 打开工程后 变为 6 点黄色图标进入虚拟模式。 点蓝色图标连接实际驱动器。 如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。 点击 Scan for Dev ice 后弹出如下窗口 点Nex t 后自动寻找设备。 未找到设备则弹出下面创库 7 示波器功能 点Diagnostics 下拉菜单，点击Oscilloscope 下图所示为示波器窗口。 采集时间配置： 点击右上角的 Configu re 后弹出，时间配置。 其中 Memory depth，采集的点数 Time period:每 10ms 采集一个点 Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。 8 触发方式配置： 点击上图右下角的Configu re 后弹出如下窗口： Manu al trigger 为手动触发。 PreTrigger 为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。 自动触发： 9 点击 Select选择触发源 10 选择后如下图所示 == 当实际值Actu al v alu e=Trigger Valu e 时 触发 Both edges 当Actu al v alu e>Trigger Valu e 或Actu al v alu e
