下载后可任意编辑两轮自平衡小车智能控制讨论中期检查报告书12024 年 4 月 19 日下载后可任意编辑学 科 分 类 号 （ 二 级 ） 510.10 云南师范大学大学生科研训练基金项目中期检查报告书项目名称: 两轮自平衡小车智能控制讨论 项目类型: 一般项目 主 持 人: 赵庆波 起止年月： 12 月 结题日期： 12 月 22024 年 4 月 19 日项目编号ky -131下载后可任意编辑联系电话: 云南师范大学教务处填 表 说 明一、填写《项目中期检查报告书》前，请先查阅《云南师范大学大学生科研训练基金管理办法》和相关通知。二、项目中期检查报告书各项内容，必须实事求是，表示要明确严谨，并要求用打印。对于填写不合要求、内容模糊不清、字迹潦草者，不予受理。三、项目类型：选填重点项目或一般项目。四、项目类别：选填自然科学或社会科学。五、封面的项目编号与申请书上的编号一致。32024 年 4 月 19 日下载后可任意编辑六、打印格式：（一）纸张为 A4 大小，双面打印；（二）文中小标题：五号、黑体；（三）栏内正文：五号、宋体。七、填写《中期检查报告书》一式二份（至少含一份原件），其中一份提交教务处实践教学科，另一份留学院存档。42024 年 4 月 19 日下载后可任意编辑课题名称两轮自平衡小车智能控制讨论项目类别自然科学项目编号ky -131填表时间 5 月 20 日主 持 人赵庆波主要成员赵庆波、余坦藏、聂浩南一、项目进展及取得的成果情况（一）项目进展成果情况本讨论从 10 月份就开始了计划时间范围内的相关学习及制作，到当前为止已经学习了STC12C5A60S2 单片机，而且能够熟练的掌握运用相关的应用软件，同时对双环 PID 控制及卡尔曼滤波、涉及的各种传感器、AD 转换等知识有了深化的理解，硬件电路也制作完成了，程序设计编写实现了初步的完成。1. 在指导老师的指导下针对该项目的相关文献查阅和资料的收集与学习；时间: 10 月至 1 月。看老师给的相关资料，并利用学校的图书馆资源查阅文献及相关材料，与老师同学讨论学习相关知识。经过这一阶段的学习对 STC12C5A60S2 单片的基础知识有了一定的掌握，单片机技术是软件和硬件结合的技术，学习了的一些关于单片机开发的软件，还学习了电机驱动模块、陀螺仪加速计、HC-06 蓝牙模块等大量的单片机拓展功能实验器材的功能结构。对双环 PID 控制及卡尔曼滤波算法都有了全面的掌握。2.在指导老师的指导下开始着手项目的研发和学...
