走进汽车生产企业，各种、装配组成的生产线精准高效地运行。而在各大卖场，也可以看到琳琅满目的清扫机器人、机器人玩具等。 机器人已从科幻小说和电影银幕里走出来，走近了平常人的生活。机器人（ robot ）一词，最早出现在1920 年捷克科幻作家恰配克的《罗索姆的万能机器人》中，原文作“Robota ”，后来成为英文中通行的“Robot ”。更科学的定义是1967年由日本科学家森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7 个特征的柔性机器。”国际机器人联合会将机器人分为两类，和。工业机器人是“一种应用于工业自动化的，含有三个及以上的可编程轴的、自动控制的、 可编程的、 多功能执行机构，它可以是固定式的或移动式的” 。服务机器人则是“一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备”。从定义可见，分类的标准是机器人的应用场合。一般的机器人都由机械结构、控制驱动系统、感知系统、交互系统等部分组成。图 1 一般机器人的系统构成近年来工业机器人供应量在大多数行业都呈现出上涨的态势。而服务机器人发展历史较短。其在功能上的主要不同体现在两个方面：一是与人的沟通协作；二是在复杂环境下代替人的部分工作。发展现状仿生机器人“机器人” 这个名称本身就带有仿生学色彩，目前已有不少类人机器人、机器狗等产品问世， 这些产品大部分只具有娱乐功能。然而 2013 年底在美国佛罗里达州Homestead举办的 DARPA 机器人挑战赛则将仿生机器人推到了救灾救援的应用领域。该赛事设计了通过布满障碍物的门、崎岖路行走、破拆墙面、连接消防栓、转动阀门等八项比赛任务，吸引了来自世界各地的16 支仿生机器人团队。从比赛任务的设置可以看出，比赛非常鲜明地突出了仿生机器人在救灾救援方面的应用。经过激烈的角逐，日本Schaft 公司生产的HRP-2机器人最终夺魁。来自弗罗里达的一家非盈利机构和卡耐基- 梅隆大学分获二、三名。值得一提的是， Schaft机器人已在早些时候被Google收购，而第二、四名团队所用的Atlas机器人也来自Google旗下的 BostonDynamics。作为世界上最具创新实力的科技公司之一， Google的收购行为也表明了仿生机器人具有一定的市场前景。图 2HRP-2 机器人和 Atlas 机器人机器人在救援救灾方面，与人类相比具有巨大的优势，可以极大提高搜救效率和减少人员伤亡。但同时，从该赛事...
