1 设计目的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 2 设计容与条件⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 2.1 设计容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 2.2 设计条件⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 3 滞后校正特性及设计一般步骤⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 3.1 滞后特性校正⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 3.2滞后校正设计一般步骤⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 4 校正系统分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 4.1校正参数确定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 4.2校正前后系统特征根及图像⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯6 4.3 函数动态性能指标及其图像⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯10 4.4系统校正前后根轨迹及其图像⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯11 4.5 Nyquist图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯12 4.6 Bode图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯15 5 设计心得体会⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯17 6 设计主要参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯18 串联滞后校正装置设计1、设计目的：1)了解控制系统设计的一般方法、步骤。2)掌握对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析的方法。3)掌握利用 MATLAB对控制理论容进行分析和研究的技能。4)提高分析问题解决问题的能力。2、设计容与条件：2.1 设计容：1)阅读有关资料。2)对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析。3)绘制根轨迹图、 Bode图、 Nyquist 图。4)设计校正系统，满足工作要求。2.2 设计条件：已知单位负反馈系统的开环传递函数0KG(S)S(0.0625S1)(0.2S1)， 试用频率法设计串联滞后校正装置，使系统的相位裕度050，静态速度误差系数1vK40s，增益欲度 >17dB。3、滞后校正特性及设计一般步骤：3.1 滞后特性校正：滞后校正就是在前向通道中串联传递函数为)(sGc的校正装置来校正控制系统，)(sGc的表达式如下所示。1,11)(aTsaTssGc其中，参数 a、T 可调。滞后校正的高频段是负增益，因此，滞后校正对系统中高频噪声有削弱作用， 增强了抗干扰能力。 可以利用滞后校正的这一低通滤波所造成的高频衰减特性， 降低系统的截止频率， 提高系统的相位裕度， 以改善系统的暂态性能。滞后校正的基本原理是利用滞后网络的高频幅值衰减特性使系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相位裕度。 或者，是利用滞后网络的低通滤波特性，使低频信号有...
