第 1 章绪论1.1 本课题在国内外研究现状1.1.1 国内研究综述在我国，汽车工业仍然是工业机械手主要的使用领域。但我国在工业机械手生产企业中，年产销量在100 台以上、产值过5000 万元的规模企业非常少，国外大型公司年产量都达5000 到 10000 台，销售额为数十亿美元。目前国内机械手的保有量在 4000 台左右，井将以每年800～1000 台左右的速度快速增长。工业机械手应用前景极为广阔。 虽然目前国内生产工业机械手的企业并不多，很多产品的生产技术还主要依靠进口， 高科技的技术主要还掌握在国际龙头厂商手里。国内机械手厂家主要还是受到控制系统的困扰, 没有比较成熟稳定的伺服系统,所以不能生产高端机器。 我国本土企业生产的机械手产品还主要流通在中低端市场，因此决定了很多本土生产企业在争夺市场时主要还是采取价格战。随着技术的进步，日臻成熟，会有更多的厂商加入此行业。我国国家“863' ’机械手技术主题自成立以来一直重视机械手技术在产业中的推广和应用和推进机械手技术以提升传统产业， 利用机械手技术发展高新产业。目前，政府正在使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额，井提供优惠措施鼓励更多企业使用机械手及技术以提升技术水平。国内越来越多的企业在生产中采用了工业机械手，各种机械手生产厂家的销售量都有大幅度的提高。1.1.2 国外研究综述目前世界高端工业机械手均有高精化， 高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到 6 轴，负载 2KG的产品系统总重已突破100KG。现代式工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。 化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。采用全自动化机械手进行装配更是目前研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到镶装的目的。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。工业机械手主要用于机床加工、铸造、热处理等方面， 动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。1.2 本课题的研究目的和意义随着社会的发展和工业技术水平的不断进步，机械手在生产中得到广泛应用，促进了工业生产的自动化。 自动生产线是由工件传送系统和控制系统，将一组自动机床和辅助设备按照工艺顺序联结起来，...
