机器人机械手爪综述目录一、夹钳式手部设计的基本要求 3二、典型机械爪结构 41）回转型 42）移动型 5三、夹钳式手部的计算与分析 91）夹紧力的计算 92）夹紧缸驱动力计算 113）计算步骤 124）手爪的夹持误差分析与计算 12四、常用气爪 171）气动手指气缸具有如下特点：172）气动手指气缸主要类型与型号 18工业机器人的手部（亦称机械爪或抓取机构）是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状、尺寸大小、重量、材料性能、表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。夹持类常见的主要有夹钳式，此外还有钩托式和弹簧式。夹持类手部按其手指夹持工件时的运动方式，可分为手指回转型和手指平移型两种，如图 1 所示。吸附类中，有气吸式和磁吸式。a）回转型内撑式 b）回转型外夹式 c）平移型外夹式 d）钩托式 e）弹簧式 f）气吸式 g）磁吸式图 1 机械爪类型夹钳式手部是由手指、传动机构和驱动装置三部分组成的，它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴、盘、套类零件。一般情况下，多采用两个手指，少数采用三指或多指。驱动装置为传动机构提供动力，驱动源有液压、气动和电动等几种形式。常见的传动机构往往通过滑槽、斜楔、齿轮齿条、连杆机构实现夹紧或松开。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动，适于夹持平板、方料。在夹持直径不同的圆棒时，不会引起中心位置的偏移。但这种手指结构比较复杂、体积大，要求加工精度高。回转型手指的张开闭合靠手指根部（以枢轴支点为中心）的回转运动来完成。枢轴支点为一个的，称为单支点回转型；为两个的，称为双支点回转型。这种手指结构简单，形状小巧，但夹持不同工件会产生夹持定位偏差。a）单支点回转型 b）双支点回转型 C）平移型（平直指）图 2 回转型和平移型手指一、夹钳式手部设计的基本要求1. 应具有适当的夹紧力和驱动力。手指握力（夹紧力）大小要适宜，力量过大则动力消耗多，结构庞大，不经济，甚至会损坏工件;力量过小则夹持不住或产生松动、脱落。在确定握力时，除考虑工件重量外，还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件夹持安全可靠。而对手部的驱动装置来说，应有足够的驱动力。应当指出，由于机构传力比不同，在一定夹持力条件下，不同的传动机构所需驱动力的大小是不同的。2. 手指应...
