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自动控制原理总结第一章绪论技术术语1. 被控对象:是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。2. 被控量：表征被控对象工作状态的物理参量(或状态参量)，如转速、压力、温度、电压、位移等。3. 控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制作用信号于被控对象。4. 给定值或指令信号 r(t)：要求控制系统按一定规律变化的信号，是系统的输入信号。5. 干扰信号 n(t):又称扰动值，是一种对系统的被控量起破坏作用的信号。6. 反馈信号 b(t):是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。7. 偏差信号 e(t):是指给定值与被控量的差值，或指令信号与反馈信号的差值。闭环控制的主要优点：控制精度高，抗干扰能力强。缺点:使用的元件多，线路复杂，系统的分析和设计都比较麻烦。对控制系统的性能要求:稳定性快速性准确性稳定性和快速性反映了系统的过渡过程的性能。准确性是衡量系统稳态精度的指标，反映了动态过程后期的性能。第二章控制系统的数学模型拉氏变换的定义:F(s)=\+^f(t)e-sdt0几种典型函数的拉氏变换i•单位阶跃函数 i(t)2. 单位斜坡函数3. 等加速函数4. 指数函数 e-at5. 正弦函数 sin6. 余弦函数 cos7•单位脉冲函数(6 函数)拉氏变换的基本法则1.线性法则6.二阶微分环2.微分法则3.积分法则L「Jf(t)dt]=—F(s)4.终值定理e(g)=lime(t)=limsE(s)tT8sT05.位移定理LLf(t=)」=eHosF(s)LLeaf(t)」=F(s-a)传递函数：线性定常系统在零初始条件下，输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比称为系统(或元部件)的传递函数。动态结构图及其等效变换1.串联变换法则2.并联变换法则3.反馈变换法则4.比较点前移“加倒数”；比较点后移“加本身”。5.引出点前移“加本身”；引出点后移“加倒数”梅森(S.J.Mason)公式求传递函数典型环节的传递函数1.比例(放大)环节2.积分环节3.惯性环节4.一阶微分环节5.振荡环节3=1 乞 PAR(s)Ak=1…第三章时域分析法二阶系统分析CO2=-nJn-卩3.5sg®n(取 5%误差带4.5n(取 2%误差带二阶系统响应性能的改善措施:1.比例一微分控制o%=h^p)-h()X100%h(g)二阶系统的单位阶跃响应1•过阻尼 g>1 的情况：系统闭环特征方程有两个不相等的负实根。过阻尼二阶系统可以看成两个时间常数不同的惯性环节的串联。当 T]=T2(g=l 的临界阻尼情况):调节时间 ts=4.75T]；当 T1=4T2(^=1.25)时:ts~3.3T1；当 T1>4T2(^>1.25)时:ts-3T1O2•临界阻尼匕 1 的情况：3.欠阻尼 0<...