ABB机器人程序编辑RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPIDRAPID程序和指程序和指令令PAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据……程序数据主程序main例行程序……例行程序例行程序中断程序……中断程序中断程序功能……功能功能……RAPIDRAPID程序的基本架构程序的基本架构RAPID程序的架构说明●RAPID程序由程序模块与系统模块组成。●可以根据不同的用途创建多个程序模块。●每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。●在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点。RAPIDRAPID程序的基本架构程序的基本架构程序模块和例行程序的建立程序模块和例行程序的建立程序模块和例行程序的建立程序模块和例行程序的建立程序模块和例行程序的建立程序模块和例行程序的建立程序模块和例行程序的建立程序模块和例行程序的建立复制例行程序移动例行程序更改声明重命名删除例行程序例行程序的编辑例行程序的编辑各编辑操作例行程序的编辑例行程序的编辑各编辑操作例行程序的编辑例行程序的编辑示教器中查看示教器中查看RAPIDRAPID程序的操程序的操作作示教器中查看示教器中查看RAPIDRAPID程序的操程序的操作作•绝对位置运动指令（MoveAbsJ）MoveAbsJ*v500z50tool1\wobj:=wobj1绝对位置运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据ABBABB运动指运动指令令参数定义目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s）。在手动限速状态下，所有运动速度被限速在250mm/s。转弯区数据定义转弯区的大小mm，如果转弯区数据fine，表示机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。工具坐标数据定义当前指令使用的工具。工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。ABBABB运动指运动指令令•关节运动指令（MoveJ）MoveJp1v500z50tool1\wobj:=wobj1关节运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据ABBABB运动指运动指令令•线性运动指令（MoveL）MoveLp1v500z50tool1\wobj:=wobj1线性运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据ABBABB运动指运动指令令•圆弧运动指令（MoveC）MoveCp1p2v500z50tool1\wobj:=wobj1圆弧运动圆弧第二个点运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据圆弧第三个点ABBABB运动指运动指令令运动指令使用示例速度一般最高是v5000在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/sFine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿然后再向下一运动，如果一段路径的最后一个点一定要是fine。转弯区数据越大，机器人的动作路径越圆滑与流畅。ABBABB运动指运动指令令添加指令操作添加指令操作添加指令操作添加指令操作编辑一个程序的基本流程编辑一个程序的基本流程检查程序中位置点是否正确检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。单步后退程序停止程序启动单步向前对对RAPIDRAPID程序进行调试程序进行调试对对RAPIDRAPID程序进行调试程序进行调试具体调试步骤：对对RAPIDRAPID程序进行调试程序进行调试具体调试步骤：对对RAPIDRAPID程序进行调试程序进行调试PP移至Main是调试主程序PP移至光标，可以将程序指针移至想要执行的某条指令，只能将PP在同一个例行程序跳转。•在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击“确定”。机器人的自动运行机器人的自动运行•按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态；然后按下运行按钮，程序就会开始自动运行。电机上电按钮运行按钮机器人的自动运行机器人的自动运行1、三角形轨迹编程2、矩形轨迹编程3、曲线和圆形轨迹编程练习练习I/O控制指令用于控制I/O信号以...
