六轴无人机飞行培训(A 版)一、六轴多旋翼飞行器系统组成（4 课时）六轴多旋翼飞行器主要由机架、飞控、螺旋桨、锂电池、电调、电机等组成。机架：机架是六轴多旋翼飞行器的基础平台，电机、飞控、电调等设备都需要直接安装到上面。除基本的满足强度、刚度、重量轻等要求外，其功能还包括：①提供安装接口，如安装电机的固定位置。②可折叠，四个轴臂和支架都是可以松开螺杆并折叠，方便装车运输。飞控：飞控是六轴多旋翼飞行器的核心， 本机使用的是大疆的 WOOKONG-M 飞控，包含主控板、IMU、GPS 指南针。功能有：①在没有控制的情况下，WOOKONG-M 飞控可以使其自主平衡飞行和定位悬停飞行。②人为遥控或者自主控制的信号，控制六个电调的输出，进而调整螺旋桨的转速,来调节飞行器的起飞、悬停、俯仰、滚转、偏航、降落等机动。电调：电调全称电子调速器，英文 electronic speed controller,简称 ESC。针对电机不同，可分为有刷电调和无刷电调。它根据控制信号调节电动机的转速。航空模型就是通过遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿态和动作。电机：本机选择无刷电机作为飞行的动力。无刷电机具有寿命长、噪音小、可控性强等优点。锂电池提供的是直流电，电子调速器将其变成三相交流电，遥控器或飞控发出控制信号，控制电机的转速，实现对飞机飞行的控制。螺旋桨：螺旋桨是为飞行器提供升力的唯一部件，其选择和电机 KV 值相关。一般 KV值较大的电机选择高速桨，KV 值较小的选择低速桨。螺旋桨一般为木质、塑料、碳纤维等，根据飞行器的参数要求选择。二、安装、调参、指南针校准（6 课时）正确安装是飞行器安全飞行的前提，安装时务必详读 WOOKONG-M 飞控用户手册，按照上面的要求进行安装，下图是 WOOKONG-M 飞控用户手册中安装说明图。按照 WOOKONG-M 飞控用户手册进行调参和指南针校准。图一、wookong-M 飞控安装说明图三、基础飞行（10 课时）1、飞行前检查1) 飞行器安装正确2) 参数设置正确3) 连线正确4)遥控器电池、机上电池电量充足2、选择控制模式本飞控系统有手动模式、姿态模式和 GPS 姿态模式可供选择，通过以下步骤进入不同的模式：5) 利用遥控器的一个 3 位开关作为控制模式开关，该开关的不同档位对应不同的控制模式。6) 每次飞行时，建议将控制模式拨至姿态模式位置，在姿态模式下起飞。7) 姿态模式飞行正常后，若想将飞行器切换为 GPS 姿态模式， 请先保持飞机悬停...
