第二章 焊接机器人 焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80 年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应用最大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的 80 余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达 40%以上。 2 ．1 适用于机器人的焊接方法 熔化极： CO2 气体保护焊 熔化极活性气体保护焊（MAG） 熔化极惰性气体保护焊（MIG） 非熔化极： 钨极惰性气体保护焊 等离子弧焊接与切割 激光焊接与切割 钎焊 火焰切割 点焊 在上面的焊接方法中，9 0 %以上的机器人用于熔化极气体保护焊和点焊，进年来随着激光焊接与切割设备价格的降低，机器人在激光焊接与切割领域的应用数量在逐年增加。 2 .1 机器人焊接的特点 2 .1 .1 优点 A. 自动焊接 (1 ) 焊枪不会振动，焊接速度不会改变，能得到均匀、漂亮的焊缝。 (2 ) 操作人员能远离噪音或高温区进行行业。 (3 ) 由于焊接条件是恒定的，所以能提高焊接质量。 B. 焊接条件具有重复性 (1 ) 不管什么时候，谁来作业或在什么地方都能焊接成相同的产品。 (2 ) 在机器人上编制焊接工人所掌握的焊接条件之后，即便是新手也能进行高质量的焊接。 (3 ) 能重复使用曾经用过的焊接条件，(而在半自动焊接时,由于经常要调整遥控盒上的旋钮，所以缺乏重复性)。 C. 降低生产成本 (1 ) 能缩短生产节拍，所以能提高产量。 (2 ) 使用临时工就能完成焊接作业，所以减少了人工费用。 (3 ) 不浪费焊接材料，能节约消耗品。 D. 使用机器人带来的效益 (1 ) 生产节拍明确，容易进行生产管理。 (2 ) 能实现无人运行,机器人不会发牢骚。 (3 ) 能提高企业的形象。 3 ．2 机器人焊接的特点 机器人是由计算机控制的、具有高度柔性的可编程自动化装置，因此利用机器人焊接具有以下特点： （1 ）机器人能适应产品多样化，有柔性，在一条生产线上可以混流生产若干种类型产品。同时对于生产量的变动和型号的更改，能迅速的改进生产线的编组更替，这是专用的自动化生产线不能比拟的，能发挥投资的长期效果。 （2 ）使用机器人焊接...
