0 、 进入指令调试的方法 1） 安装px4_toolchain_installer_v05_win.exe，这是编程与监控统一安装包。 2） 使用USB 连接飞控，等待音乐完成，进入稳定状态。 3） 运行开始菜单中程序组里面的px4 Toolchain 下的TeraTerm 4） 运行File/New connection… ，选择飞控所在串口，点击OK。如果没出现飞控串口则为连接不正常，拔下USB 线重新连接。 5） 按回车，出现“nsh>”则表示控制台启动正常，可以开始指令操作。 6） 可以使用“ls”列表操作设备或指令，使用“？”使用“cd”进入类型目录，使用“cd ..”退到上一层目录。 7） 重要指令包括“pwm”，“mavlink”，“sdlog2”，“top”，“esc_calib”等在下面详细讨论。 1、控制台指令（List of on-board applications） 核心板载指令可以在系统启动的时候使用，其他指令可以在NuttShell 里面启动。使用help 指令来获得指令列表。运行top 或者ps 指令可以观察那些指令正在运行。指令可以放在指定的启动文件中，在飞控启动的时候自动调用。 1）外部指令 以下指令包含在NuttShell 中 ? ——显示帮助信息 free ——显示内存信息 kill ——给一个过程发送信号 ls ——目录列表 2）系统应用指令 mavlink ——通过串口发送 MAVLink 信息的相关设置 sdlog2 ——使用TF 卡记录系统和飞行数据的相关设置 tests ——在启动过程和故障状态下进行指令测试 top ——显示当前运行的指令及其CPU 占用 uORB ——在应用之间分发数据 3）驱动指令 mkblctrl ——Mikrokopter BLCTRL 驱动 esc_calib ——电调校准工具 fmu ——FMU 的GPIO 针脚功能设置 gpio_led ——GPIO LED 驱动 gps ——GPS 接收驱动 pwm ——PWM 控制信号速率设置 sensors ——传感器相关应用 px4io ——PX4IO 驱动 uavcan ——UAV CAN 驱动 4）飞行控制指令 commander ——飞行安全管理 navigator ——任务、失效保护 RTL 模式设置 5）姿态和位置评估指令 attitude_estimator_ekf ——基于 EKF 的姿态评估 attitude_estimator_so3 ——基于 SO(3)的姿态评估 att_pos_estimator_ekf ——基于 EKF 的姿态和位置评估 (James Goppert) ekf_att_pos_estimator ——基于 EKF 的姿态和位置评估 (Paul Riseborough) position_...
