川崎机器人初等教育培训资料初修订版：Ver1.0©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved2川崎机器人初等教育培训资料目录1机器人的吊装方法2电源的要求4手臂IO的配线及配置5通用IO的配线6开机确认7移动机器人的方法8示教器各按钮功能的介绍9机器人数据的导入和导出10机器人原点的设定11机器人作业空间的设定12搬运应用夹紧命令的设定13PC程序的启动、注销以及开机自动启动设定14工具的自动登录设定15自动负荷检测设定16AS语言常用命令的介绍©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved3机器人的吊装方法R系列©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved4机器人的吊装方法CP系列©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved5机器人的吊装方法请严格按照上图方法安装吊具，否则可能会导致机器人倾倒！其他未尽事宜请参考随机的‘安装和连接手册’。©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved6机器人电源的要求机器人随机配有变压器，外界电网电压为交流三相380V50HZ，经变压器后输出三相220V交流电源给机器人控制柜侧供电，接线方法根据控制柜型号不同接线方法也不同，请参照随机资料的‘E系列控制柜的安装和连接手册’输出交流三相220V输入交流三相220V输入交流三相380V要接地线控制柜变压器©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved7手臂IO的配线及配置RS系列输入RS系列机器人提供了手臂的输入电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved8手臂IO的配线及配置RS系列输出RS系列机器人提供了手臂的输出电磁阀是在机器人的手臂里面，标配是一组SMC的电磁阀，如果想要追加，需要在购买机器人时，向我司对应销售人员提出追加的请求。©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved9手臂IO的配线及配置CP系列输入CP系列机器人提供了手臂的输入输出和电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved10手臂IO的配线及配置CP系列输出©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved11手臂IO的配线说明R系列注：信号线缆必须预留出一定的长度，来满足抓手旋转的需要。机器人在高速运行中要保证信号线束和气管不与抓手干涉，如运行中线束挂到抓手上，线束将被扯断。其它系列机器人请参考随机的“可选线束手册”©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved12手臂信号的分配开机后，按菜单键进入辅助功能-输入输出信号-手臂ID板信号设定©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved13手臂信号的分配在输出信号的起始信号编号里输入9，信号数4在输入信号的起始信号编号里输入1009，信号数4©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved14确认输入无误后，按下回车键，此时通用信号中该部分信号已经被分配到手臂抓手使用，信号分配完成。手臂信号的分配©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved15通用输入信号接线原理图©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved16通用输出信号接线原理图©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved17通用输入输出信号接头引脚布置注：视角为正视1TW板CN2输出CN4输入©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved18通用IO的配线的说明1.连接通用IO信号前，要打开控制柜盖板，确认ITW板的型号是NPN还是PNP，然后根据上面相应的原理图接线。1TW板型号标签©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved192.随机提供了标准37针的连接器2个，需要自行焊接信号线。3.1TW板为晶体管输入输出，并且需要外部提供24V直流电源。4.输入信号的监视：配线无误后，可点击屏幕下部的“显示1”或“显示2”，然后从菜单列表中选择输入或输出信号，IO点将显示在屏幕上，有信号输入或输出时，该点为黄色。通用IO的配线的说明显示1显示2©2015KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved205.输出信号可以按住“A”...
