第1 页 一、系统安全 以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大， • 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器
• 急停开关（E-Stop）不允许被短接
• 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域
• 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘
• 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机
• 意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行
• 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式
• 气路系统中的压力可达 0
6MP，任何相关检修都要断气源
• 在 不 用 移 动 机 器 人 及 运 行 程 序 时 ， 须 及 时 释 放 使 能 器 (Enable Device)
• 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作
• 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源
• 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件
• 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数
第一章 综述 一、S4C 系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于 S4 或 S4C 系统
无论何型号，机器人控制部分基本相同
IRB 1400：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接
第2 页 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接
IRB 6400：承载较大，最大
