引 言CAN(ControllerAreaNetWork)总线技术是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，广泛应用于工业控制。其硬件连接简单，可靠性好，实时性和性价比高，能够很好地满足计算机联锁系统通信网络对实时性和可靠性的要求。AVR单片机是由 Atmel公司研发的增强型内置 Flash的 RISC高速8位单片机。本设计使用的是 AVR系列新型单片机 AT90CAN128，它自带 CAN控制器，使得通信部分的硬件电路设计大大简化，因此增强了系统可靠性。1CAN总线技术简介CAN总线是德国 Bosch公司20世纪80年代初为解决现代汽车中众多的控制与 测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达1Mbps。CAN总线通信接口中集成了 CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等工作。CAN总线具有以下技术特性：①废除了传统的站地址编码，改为对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点是，可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义211或229个不同的数据块；这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。②数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。CAN协议采用 CRC校验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。③CAN采用非破坏总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息出现冲突时，优先级较低的节点会主动退出发送，而优先级最高的节点可不受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。即使在网络负载很重的情况下，也不会出现网络瘫痪的情况。2AT90CAN128功能简介2．1基本特性AT90C2AN128微控制器采用具有先进的 RISC结构和低功耗的8位单片机，在一个时钟周期内执行一条指令，因此可以达到接近1MIPS／MHz的性能。AT90CAN128具有以下特点：128KB的可在系统编程／应用编程(ISP／IAP)Flash程序存储器，4KBSRAM，32个通用工作寄存器，53个通用 I／O口，实时时钟计数器(RTC)，4个带有比较模式灵活的定时器／计数器，2个可编程的 USRAT接口，1个8位面向字节的TWI(I2C)总线接口，8通道单端或差分输入的10位 ADC(其中1个差分通道为增益可调的)，可编程带...
