CAN出错管理

出错管理 CAN协议描述的出错管理，完全由硬件通过发送错误计数器(CAN_ESR寄存器里的 TEC域 )， 和接收错误计数器(CAN_ESR寄存器里的REC域 )来实现，其值根据错误的情况而增加或减少。关于TEC和 REC管理的详细信息，请参考CAN标准。 软件可以读出它们的值来判断CAN网络的稳定性。 此外，CAN_ESR寄存器提供了当前错误状态的详细信息。通过设置CAN_IER寄存器(比如ERRIE位 )，软件可以灵活地控制中断的产生――当检测到出错时。 离线恢复 当 TEC对于255时，bxCAN就进入离线状态，同时CAN_ESR寄存器的BOFF位被置 ’1’。在离线状态下，bxCAN无法接收和发送报文。 根据CAN_MCR寄存器的ABOM位的设置，bxCAN可以自动或在软件的请求下，从离线状态恢复(变为错误主动状态)。在这两种情况下，bxCAN都必须等待一个CAN标准所描述的恢复过程(CAN RX引脚上检测到128次 11个连续的隐性位)。 如果ABOM位为’1’， bxCAN进入离线状态后，就自动开启恢复过程。 如果ABOM位为’0’，软件必须先请求bxCAN进入然后再退出初始化模式，随后恢复过程才被开启。 注： 在初始化模式下，bxCAN 不会监视CAN RX 引脚的状态，这样就不能完成恢复过程。为了完成恢复过程，bxCAN 必须工作在正常模式 STM32 之 CAN---错误管理分析 分类： ARM STM322012-11-08 16:36 2444 人阅读 评论(0) 收藏 举报 目录(?)[+] 1 几个重要概念 根据ISO11898 有如下几个重要的与CAN 相关的定义：  Fault confinement(错误界定) CAN nodes shall be able to distinguish short disturbances from permanent failures. Defective transmitting nodes shall be switched off. Switched off means a node is logically disconnected from the bus, so that it can neither send nor receive any frames. CAN 节点可以区分常规错误和永久故障。有故障的发送节点将切换到离线状态。离线意味着在逻辑上与总线断开，既不能发送也不能接收。  Error-active(主动错误) An error-active node shall normally take part in bus communication and send an active error flag when an error has been detected. The active error flag shall consist of six (6) consecutive dominant bits and shall violate the rule of bit stuffing and all fixed formats appea...