一 、 概述 CAN（ Controller Area Network） 即 控 制 器 局 域 网 ， 是 一 种 能 够 实 现 分 布 式 实 时 控 制 的 串行 通 信 网 络 。 想 到 CAN 就 要 想 到 德 国 的 Bosch 公 司 ， 因 为 CAN 就 是 这 个 公 司 开 发 的 （ 和 Intel） CAN有 很 多 优 秀 的 特 点 ， 使 得 它 能 够 被 广 泛 的 应 用 。 比 如 ： 传 输 速 度 最 高 到 1Mbps， 通 信 距 离 最 远到 10KM， 无 损 位 仲 裁 机 制 ， 多 主 结 构 。 近 些 年 来 ， CAN 控 制 器 价 格 越 来 越 低 ， 很 多 MCU 也 集 成 了 CAN 控 制 器 。 现 在 每 一 辆 汽 车上 都 装 有 CAN 总 线 。 一 个 典 型 的 CAN 应 用 场 景 ： 二 、 CAN 总线标准 CAN 总 线 标准只规定了 物理层和 数据链路层， 需要 用 户来 自定义应 用 层。 不同的 CAN 标准仅物理层不同。 CAN 收 发 器 负 责 逻 辑 电 平 和 物 理 信 号 之 间 的 转 换 ，将 逻 辑 信 号 转 换 成 物 理 信 号（ 差 分 电 平 ）或 者 将 物 理 信 号 转 换 成 逻 辑 电 平 。 CAN 标准有两个， 即 IOS11898 和 IOS11519， 两者 差 分 电 平 特性不同。(有信 号 时， CANH 3.5V,CANL 1.5V， 即显性；没有信 号 时， CANH 2.5V， CANL 2.5V， 即隐性) IOS11898 高速 CAN 电 平 中， 高低电 平 的 幅度低， 对应的 传输速度快。 双 绞 线 共 模 消 除 干 扰 ， 是 因 为 电 平 同 时 变 化 ， 电 压 差 不 变 。 2.1 物理层 CAN 有三种接口器件 多 个 节 点 连 接 ， 只 要 有 一 个 为 低 电 平 ， 总 线 就 为 低 电 平 ， 只 有 所 有 的 节 点 都 输 出 高 电 平 时 ，才 为 高 电 平 。 所 谓 “线 与”。 CAN 总 线 有 5 个 连 续 性 相 同 的 位 后 ， 就 会 插 入 一 个 相 反 位 ， 产 生 跳 变 沿 ， 用 于 同 步 。从而消除累计误差。 和 485、232 一 样， CAN 的 传输 速度与距离成反比。 CAN 总 线 终端电阻的 接法： 特 点 ： 低 速 CAN 在 CANH 和 CANL...
