1 Copley 驱动器总结 一、 驱动器简介 Xenus 提供三种版本的驱动器 版本 支持的反馈类型 标准版本 正交编码器 -S 版 模拟正弦/余弦编码器 -R 版 无刷解析器 -S 和-R 版本可以从模拟正弦/余弦编码器和无刷解析器中模拟出正交编码器的输出信号，我们的驱动器是 XTL-230-40，输入标准版本，支持正交编码器。 驱动器可以以以下几种方式进行操作： 1. 作为一个传统的电机驱动器，接受外部控制器发出的电流，速度和位置信号。 在电流和速度模式下，可以接受正负 10V 的模拟信号；占空比 50%的 PWM 波，或者 PWM/极性输入。 在位置模式下，输入可以是从步进电机控制器发出的位置增量命令(以脉冲方向格式或者递增递减计数格式)或者是从主编码器输出的 A/B 正交指令。 2. 作为 CANopen网络的一个网点。 3. 作为 DeviceNET 网络的一个网点。 4. 作为一个独立的控制器运行虚拟机上的程序，或者通过 RS232 串口运行 ASCII 码格式的指令。 电源： 型号 编码器类型 持续电流 峰值电流 电压 XTL-230-40 正交编码器 20A 40A 100-240V 交流电 频率 47-63HZ 另外还需要一个独立的+24V 电源给内部控制电路供电，这个电源跟主电源隔离开来。这个设计保证了主电源断开，+24v 电源不断开的时候，驱动器能保留位置信息和通信。 CME2 CME2 是对驱动器进行配置和调试的软件，通过 RS232 串口连接电脑和驱动器。所有的配置驱动器的操作都可以通过这个软件完 成 。电机数据 存 储 为.CCM 文 件，驱动器数据 存 储 为.CCX文 件。 2 二、 驱动器操作 供电和接地图 电源 交流电压经过整流滤波输出直流驱动 PW M 逆变器。 +24V 电源经过一个 DC/DC 变换器，产生控制电路所需的电压和一个+5V 电源给 HALL 电路和编码器供电。 操作模式 控制环的嵌套和模式 驱动器可以使用最多三个嵌套的控制环，电流环、速度环、位置环在三种相关联的模式下控制电机 3 控制环图解 在位置模式下，驱动器用到了三个环。如上图所示，位置环驱动速度环，速度环驱动电流环。 在速度模式下，速度环驱动电流环，在电流模式下，电流环直接由外部或内部的电流指令驱动。 环路基本属性 这些环路和一般的伺服控制环路有一些相同的属性 环路属性 描述 命令输入 每个环路给定一个需要达到的值。例如，速度环接受一个速度指令，它是期望的电动机速度 限制 每个环路上都有限制，以保护电机或者机械...
