Fanuc机器人IO配置和UIUO配置

Fanuc 机器人IO 配置和UI/UO 配置 说明：这几天直接跳转发送Fanuc 部分内容知识，以供大家阅读借鉴。这里主要给大家分享Fanuc 机器人的IO 分类以及CRMA15、CRMA16 的IO 分配，UI/UO 的分配。 一、Fanuc 机器人IO 种类 1、Fanuc 机器人IO 分类 I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用 I/O 和专用 I/O 。 （1）通用 I/O 通用 I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O 信号，通用 I/O 有如下三类。I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。 • 数 字 I/O：DI［ i ］ ／ DO［ i ］ 个 数 ：512/512 • 群 组 I/O：GI［ i ］ ／ GO［ i ］ 个 数 ：100/100，范 围：0-32767 • 模 拟 I/O：AI［ i ］ ／ AO［ i ］ 个 数 ：64/64，范 围：0-16383 （2）专用 I/O 系统定义的专用IO 信号，用户不 能 重 新 定义功 能 的信号； 专用 I/O 是用途 已 经确 定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。 • 外围设备（Ｕ Ｏ Ｐ ）：UI［ i ］ ／ UO［ i ］ 个 数 ：18/20 • 操 作 面 板 （Ｓ Ｏ Ｐ ）：SI［ i ］ ／ SO［ i ］ 个 数 ：15/15 • 机器人 I/O ：RI［ i ］ ／ RO［ i ］ 个 数 ：8/8 3、Fanuc 机器人图片（图片来自百度网络） 二、Fanuc 机器人通讯IO 模块 1、Fanuc 机器人硬件种类和机架号 机架系指构成 I/O 模块的硬件的种类。 • 0 ＝ 处 理 I/O 印 刷 电 路 板 • 1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ • 32 ＝I/O LINK 从动装置 • 48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16） 2、Fanuc 机器人 CRMA15、CRMA16 插槽 插槽系指构成机架的 I/O 模块部件的号码。 • 使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。 • 使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。 • I/O LINK 从动装置以及外围设备接口(CRMA15, CRMA16)下始终为１。 3、接线实物图 （1）紧凑型控制柜 CRMA15/CRMA16 面板插头 （2）外引实物端子台图片 二、CRMA15/CRMA16 标准配置 1、硬件CRMA15/CRMA16 和Fanuc 机器人标准分配 R-30iA Mate 控制装置备有输入 28 点、输出 24 点的外围设备控制接口。根据实际需要，把硬件28 个输入点和24 个输出点...