sub_image (ImageConverted1, ImageConverted2, ImageSub, 1, 0)一幅图减另一幅图。用一幅图 的灰度减另一幅的灰度成新的一幅图。 mult_image (Image, ImagePart, ImageResult, 0.015, 0)一幅图加一幅成的一幅图 convert_image_type (Traffic2, ImageConverted2, 'int2')转换图像的格式 crop_part (ImageNoise, ImagePart, 0, 0, Width, Height)取出一幅图的中部分 dots_image (ImageResult, DotImage, 5, 'dark', 2)取出图像中圆点 partition_dynamic (SelectedRegions, Partitioned, 25, 20)根据各个区域的特征将各个区域分割 开。 intersection (Partitioned, Region, Characters)取出两个区域中重叠的部分，如果 Region 有两个 区域在 Partitioned 中，则这两个区域合并成一区域。 difference (RegionDilation, RegionErosion, RegionDifference)取出两个区域中不重叠的部分。 critical_points_sub_pix (FilterResponse, 'facet', 1.5, 0.7, RowMin, ColMin, RowMax, ColMax, RowSaddle, ColSaddle)取 出 图像 中的 关 键 点 。 corner_response (Image, FilterResponse, 3, 0.04) auto_threshold (Image, Regions, 10)自动阈值分割，根据灰度直方图中两波峰中的波谷取出阈 值。 closing (RegionClosing3, Rectangle, RegionClosing4)用一个设计好的区域来封闭其它区域。 hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)生成一个 2D 单位矩阵 hom_mat3d_identity (HomMat3DIdentity)生成一个 3D 单位矩阵 hom_mat2d_translate(HomMat2DIdentity,-0.5*(Row1+Row2),-0.5*(Column1+Column2), HomMat2DTranslate)对矩阵进行 2D 变换，用于平移。 hom_mat3d_rotate (HomMat3DIdentity, GraspPhiZ_ref, 'z', 0, 0, 0, HomMat3D_RZ_Phi)对矩阵进 行 3D 变换，用于旋转。 hom_mat3d_translate(HomMat3D_RZ_Phi,CenterPointX_ref,CenterPointY_ref, 0, ref_H_grasp) 对矩阵进行 3D 变换，用于平移。 hom_mat2d_scale (HomMat2DTranslate, ScaleFactor, ScaleFactor, 0, 0, HomMat2DScale)对矩阵 进行变换，用于缩放 hom_mat3d_compose (cam_H_ref, ref_H_grasp, cam_H_grasp)将两矩阵相乘 hom_mat3d_to_pose (cam_H_grasp, PoseCamGripper)将矩阵变换成 3D 位姿 affine_trans_contour_xld (LogoContoursTemp, LogoContours,...
