三菱伺服内部培训教材.

三菱伺服培训教材第一章概要1.1运动控制器的特点1.2.1实模式概略1.2.2实模式框图1.3.1虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1运动控制器的特点1、QPLCCPU和多 CPU系统复杂的伺服控制由 QMOTIONCPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由 QPLCCPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU1~8轴的多轴定位功能Q173CPU1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过 SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13用于搬运及组装。如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于 SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。7、机械支持语言（仅用于 SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。1.5小结第二章功能说明2.1运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1Q173CPU2.2.2Q172CPU2.2.3Q172LX/EX2.2.4Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多 CPU系统3.1多 CPU系统概述3.2多 CPU的安装位置3.2.1多 CPU输入输出编号3.3共享存储器的自动刷新3.4多 CPU运动控制器专用指令3.4.1SFC程序启动命令 SFCS3.4.2SFC程序启动命令 SVST3.4.3值变更命令 CHGA/CHGV/CHGT3.4.4软元件读取/写入 DDWR/DDRD3.5小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLCCPU/QMotionCPU安装在基板上，由各QPLCCPU/QMotionCPU 对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。复杂的伺服控制由QMotionCPU处理，其他的机械控制，信息控制由QPLCCPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应用。如下图所示：3.3共享存储器的自动刷新CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLCCPU是在对多CPU系统各CPU模块间的数据传接进行END处理时，QMotionCPU数据传接的主周期处理时自动进行的使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存...