如何进行 PID 参数整定如何进行 PID 参数整定在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称 PID 控制，又称 PID 调节
PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为产业控制的主要技术之一
当被控对象的结构和参数不能完全把握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 PID控制技术最为方便
即当我们不完全了解一个系统和被控对象/或不能通过有效的丈量手段来获得系统参数时，最适适用 PID 控制技术
PID 控制，实际中也有 PI 和 PD 控制
PID 控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的
比例(P)控制比例控制是一种最简单的控制方式
其控制器的输出与输进误差信号成比例关系
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-stateerror))积分⑴控制在积分控制中，控制器的输出与输进误差信号的积分成正比关系
对一个自动控制系统，假如在进进稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(SystemwithSteady-stateError)
为了消除稳态误差，在控制器中必须引进“积分项”
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到即是零
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进进稳态后无稳态误差
微分(D)控制在微分控制中，控制器的输出与输进误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳
其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落
