华 数 机 器 人 操 作 与编程说明书 佛 山 华 数 机 器 人 有 限 公 司 操作与编程 III 目 录 I 操作篇 ........................................................ 1 1 机 器 人基 础知 识 ................................................. 1 1.1 机器人系统的组成 ................................................................... 1 1.1.1 机器人组 .................................................................... 1 1.1.2 选择外部轴组 ................................................................ 2 1.2 机器人坐标系 ...................................................................... 4 1.2.1 常用坐标系 .................................................................. 4 1.2.2 TCP 位姿表示 ................................................................ 4 2 运 行 前的 准备 . .................................................. 6 2.1 机器人原点位置 .................................................................... 6 2.3 软限位设置 ........................................................................ 8 2.4 坐标系标定 ....................................................................... 10 2.4.1 基坐标 3 点法标定 ........................................................... 10 2.4.2 工具坐标 4 点法标定 ......................................................... 11 2.4.3 工具坐标 6 点法标定 ......................................................... 13 3 坐 标 系和 模式 的选 择 ............................................ 15 3.1 运动坐标系的选择 .................................................................. 15 3.2 T1/T2 模式选择 ................................................................... 16 3.3 单步调试和 MOVE 到点 ............................................................. 17 4 常 用 设置 ..................................................... 19 4.1 查看当前坐标 ...................................................................... 19 4...
