卧式加工中心坐标旋转宏程序推导

①程序。 (此宏程序以 FANUC 为例。版本 OI-MD） (卧式加工中心，第四轴 B 轴为旋转中心) O888(主程序 WPC SHIFT Main-Prog ) G90 G65P777X_Y_Z_ B_ A_ C_ (G54-->>G5x) G90 M30 解释： G65P777X_Y_Z_ B_ A_ C_ 1. X_Y_Z_ 为需要偏移的量，如果 B 轴旋转后程序原点相同，则 X0.Y0.Z0. 2. A 为原始坐标，此处固定为 54(即 G54) 3. B 为 B 轴旋转的角度。 4. C 为 G54 旋转后的坐标所在位置。 例如：G65P777X0.Y0.Z0.B90.A54.B55.,G54 旋转 90 度后得到 G55。 O777(子程序 WPC SHIFT Sub-Prog ) #11=(-654.321.) (Z CENTER OF B AXIS 旋转中心的 Z 坐标，从机床参数得到此坐标值) #12=(-123.456) (X CENTER OF B AXIS 旋转中心的 X 坐标，从机床参数得到此坐标值) #15=#5223 (Z:3rd axis of G54) #16=#5221 (X:1st axis of G54) #27=#5222 (Y:2nd axis of G54) #28=#5224 (B:4th axis of G54) #17=#15-#11+#26 #18=#16-#12+#24 #19=#11+#17*COS[-#2]-#18*SIN[-#2] #20=#12+#17*SIN[-#2]+#18*COS[-#2] G90G10L2P[#3-53]X#20Y#27Z#19B[#28+#2] M99 ②推导。 卧式加工中心 B 轴坐标旋转的宏程序推导。 数学推导。 此处采用ZX 坐标，便于与机床坐标系一致，俯视卧加机床，得到的即是ZX 平面坐标系 第1 步 推导A 点绕O 点旋转α角得到B 点，求 B 点的坐标。 A 点： = LCosβ (1) =LSinβ (2) B 点： =LCos(α+β) (3) =LSin(α+β) (4) 由三角函数公式：Sin(α+β)=SinαCosβ+CosαSinβ (5) Cos(α+β)=CosαCosβ-SinαSinβ (6) 把(5),(6)代入（3）,（4），得到 =LCos(α+β)=LCosαCosβ-LSinαSinβ (7) =LSin(α+β)=LCosαSinβ+LSinαCosβ (8)再把 （1）,（2）代入(7), (8)得到： 到此得到了旋转后点的坐标，但是此点坐标是相对于旋转中心 O 的坐标，机床中需要的是相对于机床原点的坐标，所以还需要第2 步。 从上图可看出，工件编程零点(WPC)G55 相对于旋转中心的坐标为： =-#11+#15 =-#12+#16 再考虑到可能有偏移的量（WPC shift）,得到： =-#11+#15+#26 设为 #17 =-#12+#16+#24 设为 #18 所以 G55 对于 O 的坐标用宏表示： #17=#15-#11+#26 (11) #18=#16-#12+#24 (12) 把(11)(12)代入(9)(10)得到： =#17*COS[-#2]-#18*SIN[-#2] =#17*SIN[-#2]+#18*COS[-#2] b....