精品文档---下载后可任意编辑课程设计说明书课程名称： 控制系统课程设计 设计题目：一阶倒立摆控制器设计 院 系： 信息与电气工程学院 班 级：设 计 者：学 号：指导老师：设计时间：2024 年 2 月 25 日到 2024 年 3 月 8 号 精品文档---下载后可任意编辑课程设计（论文）任务书专 业自动化班 级0902101学 生指导老师题 目一阶倒立摆课程设计子 题设计时间2024 年 2 月 25 日 至 2024 年 3 月 8 日 共 2 周设计要求设计（论文）的任务和基本要求，包括设计任务、查阅文献、方案设计、说明书（计算、图纸、撰写内容及法律规范等）、工作量等内容。1．建立一阶倒立摆数学模型2．做模型仿真试验（1）给出 Matlab 仿真程序。（2）给出仿真结果和响应曲线。3．倒立摆系统的 PID 控制算法设计设计 PID 控制器，使得当在小车上施加 1N 的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为：（1）稳定时间小于 5 秒（2）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于 0.1 弧度并作 PID 控制算法的 MATLAB 仿真4．倒立摆系统的最优控制算法设计用状态空间法设计控制器，使得当在小车上施加 0.2m 的阶跃信号时，闭环系统的响应指标为：（1）摆杆角度和小车位移的稳定时间小于 5 秒（2）的上升时间小于 1 秒（3）的超调量小于 20 度（0.35 弧度）（4）稳态误差小于 2%。指导老师签字： 系（教研室）主任签字：2024 年 3 月 5 日精品文档---下载后可任意编辑目录一、 建立一阶倒立摆数学模型 41. 一阶倒立摆的微分方程模型 42. 一阶倒立摆的传递函数模型 53. 一阶倒立摆的状态空间模型 5二、 一阶倒立摆 matlab 仿真 6三、 倒立摆系统的 PID 控制算法设计 8四、倒立摆系统的最优控制算法设计 13五、 总结 Error: Reference source not found六、 参考文献 15精品文档---下载后可任意编辑一、建立一阶倒立摆数学模型首先建立一阶倒立摆的物理模型。在忽略空气阻力和各种摩擦之后， 可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图 1 所示。 系统内部各相关参数定义如下： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下）1.一阶倒立摆的微分方程模型对一阶倒立摆系统中的小车和摆杆进行受力...
