关节机器人核心部件RV减速器

精品文档---下载后可任意编辑 2024-03-24 00:02 星期二 今日从朋友那里听说他们的焊接机器人要采纳 RV 减速器,他们抱怨太贵了,以前都没有听说过 RV 减速器（实在是孤陋寡闻阿，呵呵）,因为以前接触的六轴机械手都是小型的装配、搬运用途的机械手,如 Denso 的 VS6556G、Fanuc 的 LR Mate200iC 等。 在小型机械手里面应该采纳谐波减速器比较多（谐波减速器三组件：刚轮、柔轮、波发生器）。谐波减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，其工作原理理解起来比较简单了。 而 RV 减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在机器人上使用。它的传动效率为 0.8，相对于同样减速比的齿轮组，这样的效率是很高的。RV 减速器的缺点是重量重，外形尺寸较大。估量就是这个缺点使其一般只应用于大型的焊接及搬运机械手了。很想找一点 RV 减速器的原理的资料来看看，在网上搜索了老半天，也没有找到一点有用的关于其工作原理的资料，尽是一些代理和出售的广告。希望有高手能够详细指点其原理一二，呵呵，谢谢。不过还好，图片还是找到一点，好东西和大家一起分享，下面是某 RV 减速器的拆解图片： 精品文档---下载后可任意编辑精品文档---下载后可任意编辑精品文档---下载后可任意编辑精品文档---下载后可任意编辑精品文档---下载后可任意编辑今日又搜到了几张减速器的图片，来自于老大(qbasic)的博客,比较清楚，好像也是 RV 减速器，和大家共享 ^_^精品文档---下载后可任意编辑发现最近朋友们关注 RV 减速器的不少，所以将这个网址上介绍的 RV 减速器的原理摘录在下面，希望对大家有用。 RV 减速器的结构分析本课题讨论的减速器型号为 RV-6AⅡ，用于 120kg 点焊机器人上，其额定工况是输入转速 1500r/min，负载为 58N·m，下图精品文档---下载后可任意编辑为利用 UG 生成的该型号 RV 减速器的爆炸图，主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、转臂轴承、摆线轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成。一、零部件介绍(l）齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。(2）行星轮：它与转臂（曲柄轴）固联，两个行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用，即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星机构。(3）转臂（曲柄轴）H：转臂是摆线轮的旋转轴。它的一端与行星轮相联接，另一端与支撑圆盘相联接，它可以带动摆...