精品文档---下载后可任意编辑单变量线性系统的综合方法很多，但基本上可归纳为两大类，即根轨迹综合法和频率响应综合法。本章介绍应用这两类方法进行综合、校正的基本思路和具体方法，以及综合校正的一般过程。前面几章讨论的几种控制系统的分析方法，是在系统结构和参数已知的前提下，分析系统的静、动态性能及其与参数之间的关系，一般称这个过程为系统分析。本章则是讨论系统分析的逆问题，即控制系统的设计问题。它是根据对系统的要求，选择合适的控制方案与系统结构，计算参数和选择元器件，通过仿真和实验讨论，建立起能满足要求的有用系统。这样一项复杂的工作，既要考虑技术要求，又要考虑经济性、可靠性、安装工艺、使用维修等多方面要求。这里只限于讨论其中的技术部分，即从控制观点出发，用数学方法寻找一个能满足技术要求的控制系统。通常把这项工作称为系统的综合。控制系统可划分为广义对象(或受控系统)和控制器两大部分。广义对象(包括受控对象、执行机构、阀门，以及检测装置等)是系统的基本部分，它们在设计过程中往往是已知不变的，通常称为系统的“原有部分”或“固有部分”、“不可变部分”。一般来说，仅由这部分构成系统，系统的性能较差；难以满足对系统提出的技术要求，甚至是不稳定的，必须引入附加装置进行校正，这样的附加装置叫做校正装置或补偿装置。控制器的核心组成部分是校正装置，因此综合的主要任务就在于设计控制器。可以说，综合的中心是校正。综合的具体任务是选择校正方式，确定系统结构和校正装置的类型以及计算参数等，这些工作的出发点和归宿点都是满足对系统技术性能的要求，这些要求在单变量系统中往往都是以性能指标的形式给出。一、性能指标工程上，对单变量系统常用性能指标来衡量控制系统的优劣。在设计控制系统时，对不同的控制系统提出不同的性能指标，或对同一控制系统提出不同形式的性能指标。控制系统的经典设计方法习惯于在频域里进行，因此常用频率域性能指标。然而时域指标具有直观，便于量测等优点。因而在许多场合下采纳时域性能指标。性能指标的提法虽然很多，但大体上可归纳为三大类，即稳态指标，时域动态指标和频域动态指标，这些内容在第三章和第五章里已作过介绍，下面只作简单的归纳。 1．稳态指标稳态指标是衡量系统稳态精度的指标。控制系统稳态精度的表征——稳态误差，一般用以下三种误差系数来表示：(1) 稳态位置误差系数，表示系统跟踪单位阶跃输入时系统稳态误差的大小...
