——热镦挤送料机械手 C 指导老师： 设 计 者： 学 号：班级：目录第一章 设计题目及要求1.1 设计题目简介................................................................31.2 设计数据及要求............................................................31.3 设计任务与提示............................................................4第二章 热镦挤送料机械手摆臂的设计2.1 摆臂方案 A 的设计.......................................................42.2 摆臂方案 B 的设计.......................................................52.3 摆臂方案的确定............................................................6第三章 热镦挤送料机械手回转装置设计3.1 回转装置 A 的设计.......................................................63.2 回转装置 B 的设计.......................................................73.3 驱动装置的选择...........................................................8 3.4 回转装置方案的确定...................................................93.5 循环图的拟定...............................................................9第四章热镦挤送料机械手方案的确定与计算 4.1 方案的拟定...................................................................9 4.2 最终方案的确定与说明..............................................104.3 方案的计算..................................................................12第五章 相关建模过程及仿真....................................................13第六章 设计总结........................................................................17第七章 参考文献........................................................................17第一章 设计题目及要求1.1 设计题目简介设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往 40 吨镦头机送料。以方案 A 为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆 15º，手臂水平回转120º，手臂下摆 15º，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。如图 1 所示。图 11.2 设计数据及要求方案号最大抓重kg手指夹持工件最大直径mm...
