安川伺服调试的一点看法 1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在 1～2（甚至 1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、 惯量比的范围在 450～1600 之间（具体视负载而定） 3、 此时的刚性在 1～3 之间，甚至可以设置到 4；但是有时也有可能在 1 以下。 4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON 并且连接负载的情况下。 5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、 低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为 600； B、 将 Pn110 设置为 0012；不进行自动调谐 C、 将 Pn100 和 Pn102 设置为最小； D、 将 Pn101 和 Pn401 设置为刚性为 1 时的参数 E、然后进行 JOG 运行，速度从 100～500； F、 进入软件的 SETUP 中查看实际的惯量比； G、 将看到的惯量比设置到 Pn103 中； H、 并且自动设定刚性，通常此时会被设定为 1； I、 然后将 SV－ON 至于 ON，如果没有振荡的声音，此时进行 JOG 运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少 Pn100 数值，然后重复 E、F 重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是 1 甚至 1 以下； J、 在刚性设定到 1 时没有振荡的情况下，逐步加快 JOG速度，并且适当减少 Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值； K、 在多次 800rpm 以上的 JOG 运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至 200rpm 以内进行调试 M、 并且在调试过程中不断减少 Pn101 参数的设定值； N、 如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少 Pn102 参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、 再将速度以 100～180rpm 的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102 的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100 的设定值，也可以增加Pn101 的数值； P、 说明：...
