机器人编程语言

伴随着机器人的发展，机器人语言也得到了发展和完善，机器人语言已经成为机器人技术的一个重要组成部分。机器人的功能除了依靠机器人的硬件支撑以外，相当一部分是靠机器人语言来完成的。早期的机器人由于功能单一，动作简单，可采用固定程序或者示教方式来控制机器人的运动。随着机器人作业动作的多样化和作业环境的复杂化，依靠固定的程序或示教方式已经满足不了要求，必须依靠能适应作业和环境随时变化的机器人语言编程来完成机器人工作。下面就来了解一下常见的机器人编程语言吧！ VAL 语言 一、VAL 语言及特点 VAL 语言是美国Unimation 公司于1979 年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA 和 UNIMATION 等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言。VAL 语言是在BASIC 语言的基础上发展起来的，所以与BASIC 语言的结构很相似。在VAL 的基础上Unimation 公司推出了VALⅡ语言。 VAL 语言可应用于上下两级计算机控制的机器人系统。上位机为LSI-11/23， 编程在上位机中进行，上位机进行系统的管理；下位机为6503 微处理器，主要控制各关节的实时运动。编程时可以VAL 语言和6503 汇编语言混合编程。 VAL 语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机的通信均较方便，实时功能强；可以在在线和离线两种状态下编程，适用于多种计算机控制的机器人；能够迅速地计算出不同坐标系下复杂运动的连续轨迹，能连续生成机器人的控制信号，可以与操作者交互地在线修改程序和生成程序；VAL 语言包含有一些子程序库，通过调用各种不同的子程序可很快组合成复杂操作控制；能与外部存储器进行快速数据传输以保存程序和数据。 VAL 语言系统包括文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。 在文本编辑状态下可以通过键盘输入文本程序，也可通过示教盒在示教方式下输入程序。在输入过程中可修改、编辑、生成程序，最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程序。 系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。 编程语言把一条条程序语句转换执行。 二、VAL 语言的指令 VAL 语言包括监控指令和程序指令两种。其中监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。各类指令的具体形式及功能如下： 1．监控指令 1)位置及姿态定义指令 POINT 指令：执行终端位置、姿态的齐次...