机器人舵机说明 一、舵机简介 舵机，顾名思义，大海航行靠舵手，舵机早期是应用在航模中控制方向的，在航空模型中，飞行器的飞行姿态是通过调整发动机和各个控制多面来实现的，后来有人发现这种机器的体积小、重量轻、扭矩大、精度高，由于具备了这样的优点，很适合应用在机器人身上作为机器人的驱动。 二、舵机的分类 按照舵机的转动角度分有 180度舵机和 360度舵机。 180度舵机只能在 0度到 180度之间运动，超过这个范围，舵机就会出现超量程的故障，轻则齿轮打坏，重则烧坏舵机电路或者舵机里面的电机。360度舵机转动的方式和普通的电机类似，可以连续的转动，不过我们可以控制它转动的方向和速度。 按照舵机的信号处理分为模拟舵机和数字舵机，它们的区别在于，模拟舵机需要给它不停的发送 PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次 PWM信号就能保持在规定的某个位置。关于PWM信号在 3.4节将会介绍。 三、舵机的内部结构 一般来说，我们用的舵机有以下几个部分组成：直流电动机、减速器（减速齿轮组）、位置反馈电位计、控制电路板（比较器）。舵机的输入线共有三根，红色在中间，为电源正极线，黑色线是电源负极（地线）线，黄色或者白色线为信号线。其中电源线为舵机提供 6V到 7V左右电压的电源。 图 1 舵机的内部结构 红、黑、白线 舵机上盖 齿轮组 直流电机 固定螺丝 舵机后盖 位置反馈电位计 控制电路板（比较器） 四、舵机的工作原理及控制方法 4.1 舵机运动的对应关系 在对机器人进行动作编程之前我们需要知道，机器人有许多个关节，每一个关节我们称为一个自由度。一般的机体，都有十几个自由度，这样才能够保证动作的灵活性。在机器人机体上，我们通常使用舵机作为每一个关节的连接部分。它可以完成每个关节的定位和运动。舵机的控制信号相对简单，控制精度高，反应速度快，而且比伺服电机省电。这些优点是非常突出的。在下面的论述中，会涉及到舵机相关的控制原理，读者应反复详细阅读。 舵机的外观入下图所示： 图 2 舵机外观 这里可以看到，舵机体积十分小巧。机器人使用它是非常合适的。 一般的舵机可以旋转 185左右，我们这里留一些余量，算做 180度。八位单片机的精度是 256，我们也留一些余量，算作 250。这样我们可以得到一个基本的对应关系： 在程序中我们为舵机赋予不同的数值，舵机便能转动到对应的角度。 Φ 注：在代码编写及...
