机器人足球开发入门指南(FIRA5vs5仿真)

1 目录 第一章 、5V5 仿真组（Middle Simu rosot）介绍 Fira Simu rosot Game 1.1 仿真型机器人足球介绍 1.2 仿真系统基本结构 1.3 仿真平台及系统特点 1.4 运行环境和开发工具 1.5 仿真平台的使用介绍 第二章、仿真平台与策略关系及其运动策略开发指南 2.1 什么是策略程序 2.2 仿真平台与策略的运行关系 2.3 仿真平台场地数据 2.4 接口代码解析 2.5 程序开发流程 2.6 动作函数介绍 2.7 在策略中调用动作的基本方法 2.8 简单策略开发 2.9 各种定位球 第三章、比赛规则 3.1 名词解释 3.2 比赛规则 3.3 犯规与处罚 3.4 裁判 3.5 环境 3.6 其他 2 第一章 5V5 仿真组（Middle Leagu e Simu rosot）介绍FIRA Simu roSot Game 1.1 仿真型机器人足球介绍 仿真型机器人足球（Simu roSot） Simu roSot 是一种仿真的软件系统，在该项比赛中，参赛的每个机器人不是 实际的机器人，而是用计算机模拟的虚拟机器人，它主要研究比赛策略，以软件为主，忽略机器人的硬件相关的需求。比赛中，我们仅关注的好似软件部分，主要研究用软件来实现既定的策略，完成给定的程序逻辑，主体的程序对语言要求很低，主要是要求拥有清晰的逻辑和编程思想。换言之，Simu roSot 类型的比赛是智力与智力的碰撞。 1.2 仿真系统基本结构 仿真系统是有 FIRA 提供的仿真程序，这个程序通过 DLL（动态连接库）接收双方策略，决策系统由各队提供自己的DLL 程序。场上的数据由仿真程序计算给出，DLL 接收处理并将要发给机器人的命令传给仿真程序。 3 1 .3 仿真平台及系统特点 开发者：澳大利亚的Dr.Ju n Jo 领导的Griffith 大学信息技术学院RSS 开发小组 系统特点： 1． 机器人模型：Yu jin 机器人的物理模型 2． 模拟精确：碰撞检测完全，碰撞处理精确（采用商业游戏引擎公司 Hav ok 的碰撞处理引擎） 3． 界面：3 维（采用Direct 设计界面，3D Max 模型） 1 .4 运行环境和开发工具 仿真系统：3D Robot Soccer Simu lator 1.5a 编程语言：C/C++ 开发环境：MS Visu al C++ 6.0 / MS VS2003 模 板：使用仿真系统提供的源程序模板 4 程序模板说明：程序使用动态连接库（DLL）方式 硬件需求： Pentiun III 600 MHz 或其以上级别的显示卡 256M 系统内存 具有32M 以上显存的TNT2 或其以上级别的显示卡 能够支持800×600 以上分辨率的显示器 ...